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龙图腾网恭喜昆明理工大学申请的专利一种改进AKAZE特征的无人机影像匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115601574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211292748.4，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权一种改进AKAZE特征的无人机影像匹配方法是由宗慧琳;甘淑;袁希平;杨明龙;吕杰;张晓伦;侯云花设计研发完成，并于2022-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种改进AKAZE特征的无人机影像匹配方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种改进AKAZE特征的无人机影像匹配方法，属于无人机影像匹配技术领域。该方法首先使用AKAZE算法构建非线性尺度空间来检测局部稳定特征，构建二进制描述符BEBLID对检测到的特征点进行描述，接着用暴力匹配法完成初步匹配，再用网格运动统计方法进行第一次粗差剔除，最后加入核线约束条件提纯内点，得到可靠匹配结果。将本发明算法与现有算法进行实验对比分析，结果表明本发明方法匹配正确率与AKAZE算法相差不大，匹配速度较AKAZE算法提升了40%左右，与ORB算法速度接近，正确匹配点对数量相较几种对比方法都明显提高，且匹配点空间分布分散均匀，具有明显的优势和实用性。

本发明授权一种改进AKAZE特征的无人机影像匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种改进AKAZE特征的无人机影像匹配方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，检测并提取立体像对的左、右影像亚像素级定位精度的AKAZE特征作为特征点；步骤2，对检测到的特征点构建BEBLID二进制描述符；步骤3，汉明距离暴力匹配法对构建好描述符的特征点进行初步匹配；步骤4，基于GMS方法划分网格，统计匹配点邻域内的支持度，剔除粗差，得到初次筛查匹配点集；步骤5，引入核线约束条件限制，通过鲁棒算法RANSAC方法计算基础矩阵，进一步提纯内点，然后得到正确匹配结果；步骤2中，构建BEBLID二进制描述符进行描述时，采用的特征提取函数fx定义如式8所示； 式中：It是像素t的灰度值；Rp1,s是中心位于p1，尺寸为s的方形区块；Rp2,s是中心位于p2，尺寸为s的方形区块；给定阈值T，对fx进行阈值判断，得到公式9中的特征hx≡hkx；f,T； 最后将-1转化为了0，+1转化为了1，得到BEBLID二进制描述符；步骤4中，基于GMS方法划分网格，统计匹配点邻域内的支持度Si，当Si大于α时，mi是正确匹配，将其保留，Si小于α时，mi是错误匹配，将其剔除； β为超参数，Kn表示邻域总匹配对数量。

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