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龙图腾网恭喜辽宁工业大学申请的专利一种三臂越障式高压线巡检机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115319771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211119213.7，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种三臂越障式高压线巡检机器人是由高露设计研发完成，并于2022-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三臂越障式高压线巡检机器人在说明书摘要公布了：一种三臂越障式高压线巡检机器人，包括机架、电机、电池组、主动直齿轮、从动直齿轮、主轴、第一挂线行走悬臂、第二挂线行走悬臂及第三挂线行走悬臂；电机和电池组均固装在机架底部且二者电连接；主轴通过轴承座转动安装在机架底部；主动直齿轮同轴固连在电机的动力输出轴上，从动直齿轮同轴固装在主轴上，从动直齿轮与主动直齿轮相啮合；三条挂线行走悬臂沿直线顺序安装在机架上；电机的驱动力依次通过主动直齿轮、从动直齿轮及主轴同步传输至三条挂线行走悬臂。本发明整体仅需一台驱动电机为三条挂线行走悬臂提供驱动力，机器人结构实现简化，机器人每条挂线行走悬臂均独立配置纯机械形式越障触发机构，越障过程简单高效且降低了越障控制难度。

本发明授权一种三臂越障式高压线巡检机器人在权利要求书中公布了：1.一种三臂越障式高压线巡检机器人，其特征在于：包括机架、电机、电池组、主动直齿轮、从动直齿轮、主轴、第一挂线行走悬臂、第二挂线行走悬臂及第三挂线行走悬臂；所述电机和电池组均固定安装在机架底部，电机与电池组进行电连接；所述主轴通过轴承座转动安装在机架底部；所述主动直齿轮同轴固连在电机的动力输出轴上，所述从动直齿轮同轴固装在主轴上，从动直齿轮与主动直齿轮相啮合；所述第一挂线行走悬臂、第二挂线行走悬臂及第三挂线行走悬臂沿直线顺序安装在机架上；所述电机的驱动力依次通过主动直齿轮、从动直齿轮及主轴同步传输至第一挂线行走悬臂、第二挂线行走悬臂及第三挂线行走悬臂；所述第一挂线行走悬臂、第二挂线行走悬臂及第三挂线行走悬臂结构相同，均包括挂线行走轮、轮轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第一齿轮轴及第一支撑套管；所述挂线行走轮同轴转动安装在轮轴上；所述第一锥齿轮同轴转动安装在轮轴上，且第一锥齿轮与挂线行走轮固定连接；所述第二锥齿轮同轴固装在第一齿轮轴一端，第二锥齿轮与第一锥齿轮相啮合；所述第三锥齿轮同轴固装在第一齿轮轴另一端；所述第四锥齿轮与主轴同轴套装配合，第四锥齿轮相对于主轴不具有转动自由度；所述第四锥齿轮与第三锥齿轮啮合传动配合；所述第一支撑套管同轴套装在第一齿轮轴外侧，第一齿轮轴相对于第一支撑套管具有回转自由度，第一支撑套管通过转接支架固定连接在机架侧部；所述第一挂线行走悬臂、第二挂线行走悬臂及第三挂线行走悬臂均配装有越障触发机构；所述越障触发机构包括越障触发拨杆、轮轴解锁单元和行走轮脱线执行单元；所述越障触发拨杆采用L型结构，越障触发拨杆的水平臂位于竖直臂上方，越障触发拨杆的竖直臂通过转接支架与机架侧部相连，越障触发拨杆的竖直臂在转接支架上具有回转自由度；所述轮轴解锁单元设置在轮轴与机架侧部之间，轮轴解锁单元与越障触发拨杆传动连接；所述行走轮脱线执行单元设置在主轴与轮轴之间，行走轮脱线执行单元与越障触发拨杆传动连接。

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