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龙图腾网恭喜北京瑞华高科技术有限责任公司申请的专利行走机器人及其行走方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115091485B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210836059.9，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权行走机器人及其行走方法是由张占军;李斌;郝治朝;吴晓彤;樊红杰;方坤;程涛;钟丹平设计研发完成，并于2022-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本行走机器人及其行走方法在说明书摘要公布了：提供了一种行走机器人及其行走方法。该行走机器人包括行走齿轮、第一齿条、第二齿条以及多个夹爪。第一齿条与行走齿轮啮合，沿行走机器人的行走方向延伸。第二齿条与行走齿轮啮合，与第一齿条平行。在行走齿轮转动的过程中第一齿条和第二齿条能够沿着行走方向朝向相反侧运动。夹爪用于夹持或松开目标对象。多个夹爪中的一个夹爪与第一齿条固定，多个夹爪中的另一个夹爪与第二齿条固定。这样，行走机器人能够具有较短的行走时间，并且具有较高的驱动效率和稳定性。

本发明授权行走机器人及其行走方法在权利要求书中公布了：1.一种行走机器人，其特征在于，包括：行走齿轮19；第一齿条15，其与所述行走齿轮19啮合，所述第一齿条15沿所述行走机器人的行走方向A延伸；第二齿条18，其与所述行走齿轮19啮合，所述第二齿条18与所述第一齿条15平行，在所述行走齿轮19转动的过程中所述第一齿条15和所述第二齿条18能够沿着所述行走方向A朝向相反侧运动；多个夹爪2，所述夹爪2用于夹持或松开目标对象，所述多个夹爪2中的一个夹爪2与所述第一齿条15固定，所述多个夹爪2中的另一个夹爪2与所述第二齿条18固定；以及基体11，所述行走齿轮19与所述基体11枢转连接，所述第一齿条15和所述第二齿条18与所述基体11滑动连接，所述夹爪2包括第一四杆机构、第二四杆机构、第一夹持体27、第二夹持体2c以及夹爪电机，所述第一四杆机构包括第一主动杆24和第一连杆25，所述第一主动杆24与所述夹爪电机抗扭连接，所述第一夹持体27与所述第一连杆25固定，所述第二四杆机构包括第二主动杆29和第二连杆2a，所述第二主动杆29与所述夹爪电机抗扭连接，所述第二夹持体2c与所述第二连杆2a固定，所述第一夹持体27具有第一夹持面，所述第一夹持面为柱面，所述第一夹持面的直母线与所述行走方向A平行，所述第二夹持体2c具有第二夹持面，所述第二夹持面为柱面，所述第二夹持面的直母线与所述行走方向A平行，所述第一夹持面和所述第二夹持面彼此相对，所述第一夹持面在所述行走方向A上的长度与所述第二夹持面在所述行走方向A上的长度不同，所述一个夹爪2的第一夹持体27和所述另一个夹爪2的第二夹持体2c从一侧夹持所述目标对象，所述一个夹爪2的第二夹持体2c和所述另一个夹爪2的第一夹持体27从与所述一侧相对的另一侧夹持所述目标对象，所述行走机器人还包括第一导轨12、第一滑块13、第二导轨16和第二滑块，所述第一滑块13与所述第一导轨12滑动连接，所述第一齿条15与所述第一滑块13固定，所述第二滑块与所述第二导轨16滑动连接，所述第二齿条18与所述第二滑块固定，所述第一导轨12与所述第二导轨16平行且彼此相对固定。

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