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龙图腾网恭喜中航华东光电(上海)有限公司申请的专利一种基于角度旋转一致性的双目视觉测距方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114897978B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210427813.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于角度旋转一致性的双目视觉测距方法及系统是由康涛;黄加欣;饶蕾;范光宇设计研发完成，并于2022-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于角度旋转一致性的双目视觉测距方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于角度旋转一致性的双目视觉测距方法及系统，属于视觉测距领域。针对现有视觉测距处理效率慢，准确率低的问题，本发明提供一种基于角度旋转一致性的双目视觉测距方法，包括以下步骤：采集两张图像，并检测出待测目标；进行特征点提取；进行特征点匹配和误匹配剔除；进行计算平均视差和待测目标的距离。本发明通过计算两张图像中匹配的成对特征点的旋转角度，利用特征点旋转的一致性进行剔除误匹配的特征点，不需要计算复杂的单应矩阵，更不需要进行反复迭代，只需计算一次成对特征点之间的旋转角度，对旋转角度进行区间划分，根据区间内数量进行剔除，极大的提高了筛选误匹配特征点的速度，在保证准确率的同时增强实时性。

本发明授权一种基于角度旋转一致性的双目视觉测距方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于角度旋转一致性的双目视觉测距方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：利用双目相机采集两张图像，并分别检测出待测目标在图像中的位置；S2：对两张图像中检测出的待测目标分别进行特征点的提取；S3：对两张图像中的特征点进行匹配；S4：计算匹配的两个特征点之间的旋转角度，对若干个旋转角度进行区间分类，并对应在区间内记录旋转角度对应的两个匹配的特征点，选取特征点数量位于前三的区间，得到三个区间内所有的匹配的特征点；所述区间分类即为从0°到360°按照单位尺度m°进行递增，形成个区间；S5：计算三个区间内所有的匹配特征点的平均视差d： 其中：upi为一张图像中的特征点的横坐标；uqi为另一张图像中与upi匹配的特征点横坐标；n为匹配的特征点的成对数量；dx为像素的尺度；S6：根据求出待测目标到双目相机的距离，其中f为双目相机的焦距，b为双目相机的基线，d为平均视差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中航华东光电(上海)有限公司，其通讯地址为：201114 上海市闵行区新骏环路115号1号楼3层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。