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龙图腾网恭喜浙江科钛机器人股份有限公司申请的专利基于二维码辅助定位的托盘叉车AGV自动装载方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114862301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210343657.2，技术领域涉及：G06Q10/0833；该发明授权基于二维码辅助定位的托盘叉车AGV自动装载方法是由王明俊;魏璇;施盛华;罗江勇;王洁设计研发完成，并于2022-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于二维码辅助定位的托盘叉车AGV自动装载方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于二维码辅助定位的托盘叉车AGV自动装载方法，该方法利用相机获取布设有二维码标签的仓储托盘图像，对图像进行二维码标签检测；基于PnP方法解算标签中心在相机坐标系下的位姿，通过坐标转换得到仓储托盘参考点在相机坐标系下的位姿；根据仓储托盘局部位姿和托盘叉车AGV全局位姿计算仓储托盘全局位姿；进一步获得从托盘叉车AGV当前点到仓储托盘参考点的取货路径；控制托盘叉车AGV跟踪取货路径，实现托盘叉车AGV对仓储托盘的全自动精准装载。本发明不需要指定托盘颜色和尺寸，与传统技术相比，具有位姿估计准确性高、路径跟踪效果好的特点，显著提高了托盘自动装载成功率，在保证自动搬运安全可靠的前提下，有效提升搬运效率。

本发明授权基于二维码辅助定位的托盘叉车AGV自动装载方法在权利要求书中公布了：1.一种基于二维码辅助定位的托盘叉车AGV自动装载方法，其特征在于，包括：步骤1、利用安装在托盘叉车AGV的相机获取布设有二维码标签的仓储托盘的原始RGB图像；步骤2、对仓储托盘原始RGB图像进行二维码标签区域检测，若未检测到二维码标签区域，则继续获取下一帧图像；对于仓储托盘原始RGB图像，通过图像灰度化、自适应阈值处理、连续边界分割、四边形拟合、解码匹配，检测出布设在仓储托盘上的二维码标签；所述四边形拟合具体为：先找到少量角点，然后遍历角点的所有组合方式来计算近似分组，输出一组或多组候选四边形；所述解码匹配具体为：将四边形包含的四个方向的码值分别与标签簇中的每个标签代码进行异或比较，过滤错误的候选四边形；步骤3、基于PnP方法解算二维码标签中心在相机坐标系下的六自由度位姿，通过坐标转换得到仓储托盘参考点在相机坐标系下的位姿，实现对仓储托盘的局部位姿估计；托盘叉车AGV基于激光雷达传感器实现全局地图下的定位；步骤4、根据步骤3得到的仓储托盘局部位姿和托盘叉车AGV全局位姿，计算仓储托盘全局位姿；计算仓储托盘全局位姿具体为：相机光心到托盘叉车AGV参考点存在位姿偏差，假设纵向偏差为xc、横向偏差为yc、角度偏差为θ；由相机坐标系到叉车AGV坐标系，旋转矩阵R表示为： 令托盘叉车AGV在世界坐标系下的位姿为Xw,Yw,α，仓储托盘在相机坐标系下的位姿为则仓储托盘在世界坐标系下的位姿计算公式为： 其中Xwp,Ywp是仓储托盘在世界坐标系下的全局坐标，φ是仓储托盘在世界坐标系下的全局偏航角；仓储托盘参考点在全局坐标系下的状态表示为：Xwp,Ywp,φ；步骤5、根据仓储托盘当前全局位姿和托盘叉车AGV当前全局位姿，获得从托盘叉车AGV当前点到仓储托盘参考点的取货路径；步骤6、控制托盘叉车AGV跟踪取货路径，实现托盘叉车AGV对仓储托盘的全自动精准装载。

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