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龙图腾网恭喜北京金万安汽车电子技术研发有限公司申请的专利一种基于横摆角速度控制的车道保持控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114655202B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210325774.6，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权一种基于横摆角速度控制的车道保持控制方法及装置是由傅直全;吴利军;付德春;任超设计研发完成，并于2022-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于横摆角速度控制的车道保持控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于横摆角速度控制的车道保持控制方法及装置，属于汽车车道控制领域，包括：获取车辆及车道信息数据；根据二自由度车辆动力学模型进行变换，得到第一前轮转角计算公式；根据侧向偏差计算公式ycd＝ysd‑Dsψ‑ψdes进行变换，得到第二前轮转角计算公式；将车辆及车道信息数据分别带入第一前轮转角计算公式和第二前轮转角计算公式进行计算，得到第一前轮转角和第二前轮转角，并将其相加，得到第三前轮转角并输入LKA系统，完成车道控制。本方案以车辆侧向运动中的主要变量——横摆角速度为控制变量实现车道纠偏，算法设计使得车辆与车道线之间偏差的动态响应逐渐减小，避免蛇形运动，其中控制变量的选择有清晰的物理意义，便于系统调试。

本发明授权一种基于横摆角速度控制的车道保持控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于横摆角速度控制的车道保持控制方法，其特征在于，包括：获取车辆及车道信息数据；根据二自由度车辆动力学模型进行变换，得到第一前轮转角计算公式；根据侧向偏差计算公式ycd＝ysd-Dsψ-ψdes进行变换，得到第二前轮转角计算公式，其中ycd为车辆质心与车道线的侧向偏差，ysd为车辆纵轴与车道中心线的侧向偏差，Ds为摄像头在车辆质心前方测取侧向偏离点的距离，ψ为车辆横摆角，ψdes为车道中心线的方向角；将车辆及车道信息数据分别带入第一前轮转角计算公式和第二前轮转角计算公式进行计算，得到第一前轮转角和第二前轮转角，将第一前轮转角和第二前轮转角相加，得到第三前轮转角并输入LKA系统，完成车道控制；根据二自由度车辆动力学模型进行变换，得到第一前轮转角计算公式，包括：将稳态响应公式带入二自由度车辆动力学模型中进行变换，得到车身横摆角的微分方程其中β为车辆质心侧偏角，βs为车辆质心侧偏角稳态值，a为质心至前轴的距离，b为质心至后轴的距离，m为整车质量，u为车辆质心纵向速度，k1为前轴侧偏刚度，k2为后轴侧偏刚度，L为轴距，且L＝a+b，R为道路半径，Iz为车辆横摆转动惯量，为车辆横摆角加速度，为车辆横摆角速度，为横摆角速度的稳态值且δ为前轮转角；定义横摆角速度偏差横摆角偏差e＝ψ-ψdes，其中为期望横摆角速度，将e和带入车身横摆角的微分方程中并进行模型变换，得到状态空间模型根据状态反馈得到第一前轮转角计算公式其中A为系统矩阵，δa为第一前轮转角，[kc1kc2]为反馈系数向量。

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