恭喜四川陆垚控制技术有限公司王秀芹获国家专利权
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龙图腾网恭喜四川陆垚控制技术有限公司申请的专利无人机航姿解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114485675B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210129199.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权无人机航姿解算方法是由王秀芹;陈曦设计研发完成，并于2022-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本无人机航姿解算方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机航姿解算方法，该无人机航姿解算方法包括机身；步骤101：获取由地理坐标系到载体坐标系的变换矩阵；步骤102：获得地理坐标系到载体坐标系的规范化姿态四元数；步骤103：基于所述规范化姿态四元数和所述变换矩阵，获取规范化变换矩阵；步骤104：基于所述规范化变换矩阵和规范化后的三轴加速度，获取陀螺仪补偿误差；步骤105：基于所述陀螺仪补偿误差和所述规范化变换矩阵，获取无人机的姿态角。该无人机航姿解算方法提高了无人机姿态角解算精度，能够精确获取无人机当前的姿态角。
本发明授权无人机航姿解算方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机航姿解算方法，其特征在于，包括：步骤101：获取由地理坐标系到载体坐标系的变换矩阵；步骤102：获得地理坐标系到载体坐标系的规范化姿态四元数；步骤103：基于所述规范化姿态四元数和所述变换矩阵，获取规范化变换矩阵；步骤104：基于所述规范化变换矩阵和规范化后的三轴加速度，获取陀螺仪补偿误差；步骤105：基于所述陀螺仪补偿误差和所述规范化变换矩阵，获取无人机的姿态角；所述获得地理坐标系到载体坐标系的规范化姿态四元数的步骤包括：获取所述载体坐标下的机体角速率；获得所述地理坐标系到所述载体坐标系的姿态四元数；基于等效旋转矢量简化双子样算法，获取所述规范化姿态四元数。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川陆垚控制技术有限公司，其通讯地址为：621000 四川省绵阳市涪城区绵安路35号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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