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龙图腾网恭喜精工爱普生株式会社申请的专利机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117961871B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410159310.1，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权机器人是由浜秀典;一宫祐太;星野真吾设计研发完成，并于2022-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人在说明书摘要公布了：本发明提供驱动机构以及机器人，既能够抑制第四带轮的大型化，又能够实现大的减速比。驱动机构具有：第一带轮，绕第一轴旋转；电机，使第一带轮绕第一轴旋转；第二带轮，与第一带轮分开配置，并绕与第一轴平行的第二轴旋转；第一带，绕挂在第一、第二带轮上，将电机的动力从第一带轮传递至第二带轮；第三带轮，与第二带轮在沿着第二轴的方向上排列配置，并与第二带轮一体地绕第二轴旋转；第四带轮，与第三带轮分开配置，并绕与第二轴平行的第三轴旋转；第二带，绕挂在第三、第四带轮上，将电机的动力从第三带轮传递至第四带轮；以及第一轴承，位于第二、第三带轮之间，并支承第二、第三带轮。

本发明授权机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人，其特征在于，具备：基座；第一臂，连接于所述基座，相对于所述基座绕第一转动轴转动；第二臂，连接于所述第一臂，相对于所述第一臂绕第二转动轴转动；以及轴，设置于所述第二臂，相对于所述第二臂绕第三转动轴转动，并沿着所述第三转动轴的方向升降，所述第二臂具有：电机；第一带轮，连接于所述电机，绕第一轴旋转；第二带轮，与所述第一带轮分开配置，并绕与所述第一轴平行的第二轴旋转；第一带，绕挂在所述第一带轮和所述第二带轮上；第三带轮，与所述第二带轮在沿着所述第二轴的方向上排列配置，绕所述第二轴旋转；轴部，使所述第二带轮和所述第三带轮一体地绕所述第二轴旋转；第四带轮，与所述第三带轮分开配置，并绕与所述第二轴平行的第三轴旋转；第二带，绕挂在所述第三带轮和所述第四带轮上；滚珠丝杠螺母，所述轴插通所述滚珠丝杠螺母，所述滚珠丝杠螺母使所述轴沿着所述第三转动轴的方向升降；花键螺母，所述轴插通所述花键螺母，所述花键螺母连接于所述第四带轮，并使所述轴绕所述第三转动轴转动；第一轴承，位于所述第二带轮和所述第三带轮之间，并与所述轴部接触；以及第二轴承，与所述轴部接触，所述轴具有能够拆装末端执行器的端部，所述第三带轮位于所述第一轴承与所述第二轴承之间，并配置为夹在所述第一轴承与所述第二轴承之间，所述第二带位于所述第一轴承与所述第二轴承之间，在沿着与所述第二轴正交的方向观察第二轴承时，所述第二轴承与所述第三带轮不重合，所述花键螺母与所述轴的所述端部之间的距离比所述滚珠丝杠螺母与所述轴的所述端部之间的距离短。

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