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龙图腾网恭喜东南大学申请的专利一种基于虚实结合的装配操作数据集构建系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114282685B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111606527.5，技术领域涉及：G06N20/00；该发明授权一种基于虚实结合的装配操作数据集构建系统及方法是由张军;李欣怡;宋爱国;陈柳辰;胡水设计研发完成，并于2021-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于虚实结合的装配操作数据集构建系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于虚实结合的装配操作数据集构建系统及方法，包括真实装配操作装置、虚拟装配操作装置、操作零件集，以及虚实结合装配操作数据集构建方法；所述的真实装配操作装置包括依次连接的六自由度机械臂、手柄、六维力传感器和机械手爪；所述的虚拟装配操作装置包括七自由度力反馈手控器、虚拟机械臂、虚拟六维力传感器和虚拟机械手爪；所述的虚实结合装配操作数据集构建方法包括真实操作与虚拟操作的空间位姿和操作力映射方法，以及操作位置、姿态、力和力矩数据集生成方法。本发明基于虚实结合的装配操作数据集构建系统及方法，可以为机器人模仿学习人手的精密感知、灵活决策和准确控制，快速采集高质量、大样本的学习数据集。

本发明授权一种基于虚实结合的装配操作数据集构建系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于虚实结合的装配操作数据集构建系统，包括真实装配操作装置1、虚拟装配操作装置2和操作零件集3，其特征在于，所述的真实装配操作装置1和虚拟装配操作装置2均独立安装；所述的操作零件集3由真实操作零件集和虚拟操作零件集组成；所述的真实装配操作装置1包括六自由度机械臂1-1、手柄1-2、六维力传感器1-3和机械手爪1-4；所述的六自由度机械臂1-1水平固定在安装平台上；所述手柄1-2安装在六自由度机械臂1-1的末端法兰1-1-3上，并与其同轴；所述六维力传感器1-3的固定端安装在手柄1-2末端安装法兰上，并与其同轴；所述机械手爪1-4安装在六维力传感器1-3加载端1-3-2，并与其同轴；所述的虚拟装配操作装置2包括七自由度力反馈手控器2-1、曲面屏2-2、虚拟机械臂2-3、虚拟六维力传感器2-4和虚拟机械手爪2-5；所述七自由度力反馈手控器2-1包括支撑架2-1-1、连接架2-1-2、三维平动机构2-1-3、操作端2-1-4、三维转动机构2-1-5、手控手柄2-1-6和开关量驱动电机；所述支撑架2-1-1固定在安装平台上；所述连接架2-1-2固定在支撑架2-1-1上方，用于连接三维平动机构2-1-3；所述三维平动机构2-1-3包括上下运动驱动电机2-1-3-1、左右运动驱动电机2-1-3-2和前后运动驱动电机2-1-3-3，所述三维转动机构2-1-5包括横滚转动驱动电机2-1-5-1、俯仰转动驱动电机2-1-5-2和偏航转动驱动电机2-1-5-3；所述操作端2-1-4位姿对应虚拟机械臂2-3末端位姿，并装有一个手控手柄，用于在装配过程中改变操作端位姿，所述的开关量驱动电机用于手指运动的开关量的检测；所述曲面屏2-2水平居中固定在手控器支架上，屏幕正对操作者；在虚拟装配场景中，所述虚拟机械臂的运动学建模及动力学参数设置与真实机械臂保持一致，并且底部固定在虚拟安装平台上；所述虚拟六维力传感器2-4固定端安装在虚拟机械臂2-3末端；所述的虚拟机械手爪2-5固定在虚拟六维力传感器2-4的加载端。

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