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龙图腾网恭喜北京万集科技股份有限公司申请的专利预警方法、装置、设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115691213B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110864563.5，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权预警方法、装置、设备和可读存储介质是由张诗晨;马冰;王邓江;关喜嘉;邓永强设计研发完成，并于2021-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本预警方法、装置、设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于计算机技术领域，提供了一种预警方法、装置、设备和存储介质，通过获取预设范围内当前时刻的环境信息，并根据环境信息和目标交通参与者对应的运动模型，确定目标交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹，同时获取其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹，进而在当目标交通参与者的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨迹之间存在交叉时，发出预警信息，使得向目标交通参与者发出的预警信息是在目标交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨迹之间存在交叉时发出的，避免了由于不能及时地提醒交通参与者导致交通事故的发生。

本发明授权预警方法、装置、设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种预警方法，其特征在于，包括：获取预设范围内当前时刻的环境信息；所述环境信息包括所述预设范围内交通参与者的转速、位置信息及行驶速度；根据所述环境信息和目标交通参与者对应的运动模型，确定所述目标交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹；所述目标交通参与者为所述环境信息中的至少一个交通参与者；获取其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹；所述其他交通参与者为所述环境信息中除所述目标交通参与者之外的交通参与者；当所述目标交通参与者的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨迹之间存在交叉时，发出预警信息；其中，所述根据所述环境信息和目标交通参与者对应的运动模型，确定所述目标交通参与者在从当前时刻起始预设时长内的运动轨迹之前，所述方法还包括：当所述目标交通参与者的转速为0时，所述目标交通参与者对应的运动模型为第一公式；所述第一公式包括： 其中，表示所述交通参与者在下一时刻的位置，gxt表示所述交通参与者在当前时刻的预测位置，v表示所述交通参与者当前时刻的行驶速度，θ表示所述交通参与者当前时刻的圆周运动角度，xt表示所述交通参与者当前时刻在X轴的坐标，yt表示所述交通参与者当前时刻在Y轴的坐标，ω表示所述交通参与者在当前时刻的转速，Δt表示当前时刻和下一时刻之间的时间间隔；当所述目标交通参与者的转速不为0时，所述目标交通参与者对应的运动模型为第二公式；所述第二公式包括： 其中，表示所述交通参与者在下一时刻的位置，gxt表示所述交通参与者在当前时刻的预测位置，v表示所述交通参与者当前时刻的行驶速度，ω表示所述交通参与者在当前时刻的转速，θ表示所述交通参与者当前时刻的圆周运动角度，xt表示所述交通参与者当前时刻在X轴的坐标，yt表示所述交通参与者当前时刻在Y轴的坐标，Δt表示当前时刻和下一时刻之间的时间间隔。

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