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龙图腾网恭喜广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利外骨骼机器人的控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115338853B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110523343.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权外骨骼机器人的控制方法及装置是由王智锋设计研发完成，并于2021-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本外骨骼机器人的控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种外骨骼机器人的控制方法及装置。其中，该方法包括：获取第一构件的第一姿态参数、第二构件的第二姿态参数和目标关节的目标关节参数，其中，第一构件和第二构件通过目标关节连接；根据第一姿态参数和目标关节参数对第二姿态参数进行修正，得到第二构件的第三姿态参数；基于第三姿态参数调整外骨骼机器人的电机控制参数。本发明解决了现有技术中根据直接测定的运动学姿态参数所确定的外骨骼机器人助力状态不准确的技术问题。

本发明授权外骨骼机器人的控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种外骨骼机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取第一构件的第一姿态参数、第二构件的第二姿态参数和目标关节的目标关节参数，其中，所述第一构件和所述第二构件通过所述目标关节连接；根据所述第一姿态参数和所述目标关节参数对所述第二姿态参数进行修正，得到所述第二构件的第三姿态参数；基于所述第三姿态参数调整所述外骨骼机器人的电机控制参数；所述第二构件的位置相对于所述第一构件远离地面，根据所述第一姿态参数和所述目标关节参数对所述第二姿态参数进行修正，得到所述第二构件的第三姿态参数，包括：确定所述第一姿态参数和所述目标关节参数的第一差值；确定所述第二姿态参数和所述第一差值的第二差值；将所述第二差值乘以预设第一系数得到第一修正值；将所述第二姿态参数减去所述第一修正值，得到所述第三姿态参数；或者，所述第一构件的位置相对于所述第二构件远离地面，根据所述第一姿态参数和所述目标关节参数对所述第二姿态参数进行修正，得到所述第二构件的第三姿态参数，包括：获取所述第一姿态参数和所述目标关节参数的和值，并获取所述和值与预设第二系数的乘积，得到第二修正值；将所述第二姿态参数乘以预设第三系数，得到第三修正值；确定所述第二修正值与所述第三修正值之和为所述第三姿态参数。

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