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龙图腾网恭喜中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利基于柔性机构的行星轮系消隙装置、减速器及机器人关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112709788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110027717.5，技术领域涉及：F16H1/32；该发明授权基于柔性机构的行星轮系消隙装置、减速器及机器人关节是由杨桂林;杜庆皓;杨淼;余宏涛;张驰;陈庆盈设计研发完成，并于2021-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于柔性机构的行星轮系消隙装置、减速器及机器人关节在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于柔性机构的行星轮系消隙装置、减速器及机器人关节。所述消隙装置包括调整螺杆和弹簧，所述调整螺杆与一体化柔性行星轮架螺纹连接，所述一体化柔性行星轮架具有动平台，所述动平台上设有弹簧孔，所述弹簧套设在螺杆上且安装于所述弹簧孔内；当使所述调整螺杆与一体化柔性行星轮架的螺纹连接深度达到或超过设定深度时，所述调整螺杆能够挤压所述弹簧，进而使所述动平台沿所述一体化柔性行星轮架的径向产生弹性移动，该径向弹性移动可通过弹性连接件转化为行星轮架轴承孔绕行星轮架中心的周向弹性转动。本发明提供的行星轮系消隙装置具有一体化、轻量化、结构紧凑、原理简单可靠、预紧力可调等优点，应用范围广泛。

本发明授权基于柔性机构的行星轮系消隙装置、减速器及机器人关节在权利要求书中公布了：1.一种基于柔性机构的行星轮系消隙装置，其特征在于：所述消隙装置包括调整螺杆20和弹簧21，所述调整螺杆20与一体化柔性行星轮架10螺纹连接，所述一体化柔性行星轮架10包括一个第一环形件、围绕第一环形件对称设置的偶数个第二环形件和两个动平台13，其中相邻两个第二环形件能够成对绕一体化柔性行星轮架10中心相对转动，所述动平台13上设有弹簧孔，所述弹簧21套设在螺杆21上且安装于所述弹簧孔内；当使所述调整螺杆20与一体化柔性行星轮架10的螺纹连接深度达到或超过设定深度时，所述调整螺杆20能够挤压所述弹簧21，从而使所述动平台13沿所述一体化柔性行星轮架10的径向产生弹性移动，进而使所述一体化柔性行星轮架10内的行星齿轮轴轴承孔12绕一体化柔性行星轮架10中心周向弹性转动；所述第一环形件具有行星轮架中心轴轴承孔16，所述第二环形件具有行星齿轮轴轴承孔12，两个所述动平台13分布于一体化柔性行星轮架10两侧，且任一动平台13均设置于相邻两个第二环形件之间，所述第一环形件与各第二环形件之间通过第一弹性连接件连接，所述动平台13与相邻第二环形件之间通过第二弹性连接件连接，所述第一环形件、第二环形件、动平台13、第一弹性连接件和第二弹性连接件均一体设置。

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