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龙图腾网恭喜北京电子科技职业学院申请的专利一种三维转动两维移动并联机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112264988B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011320226.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种三维转动两维移动并联机器人是由王学雷;吕世霞;刘华刚;郝瑞参;商宇凡设计研发完成，并于2020-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维转动两维移动并联机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及并联机器人技术领域，且公开了一种三维转动两维移动并联机器人，包括定平台、动平台、驱动分支Ⅰ、驱动分支Ⅱ、驱动分支Ⅲ、驱动分支Ⅳ、驱动分支Ⅴ以及驱动分支Ⅵ，所述定平台与所述动平台通过五个结构完全相同的RUS型的驱动分支Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ以及一个SPR型约束分支Ⅵ相连接，所述驱动分支Ⅵ包括第二转动副、第二上连杆、第二下连杆和第二球副，所述动平台通过所述第二转动副和所述第二上连杆相连接，所述第二上连杆通过移动副和所述第二下连杆相连接；本发明中，并联机器人可实现三维转动和两维移动，相对传统五自由度并联机器人，该机器人具有结构简单、工作空间大、控制容易的优点。

本发明授权一种三维转动两维移动并联机器人在权利要求书中公布了：1.一种三维转动两维移动并联机器人，包括定平台、动平台、驱动分支Ⅰ、驱动分支Ⅱ、驱动分支Ⅲ、驱动分支Ⅳ、驱动分支Ⅴ以及约束分支Ⅵ，其特征在于：所述定平台与所述动平台通过五个结构完全相同的RUS型的驱动分支Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ以及一个SPR型约束分支Ⅵ相连接，所述驱动分支Ⅰ、所述驱动分支Ⅱ、所述驱动分支Ⅲ、所述驱动分支Ⅳ以及所述驱动分支Ⅴ分别包括第一转动副、第一下连杆、虎克铰、第一上连杆和第一球副，所述定平台通过所述第一转动副和所述第一下连杆相连接，所述第一下连杆通过所述虎克铰和所述第一上连杆相连接，所述第一上连杆通过所述第一球副和所述动平台相连接，所述定平台相连的五个所述第一转动副作为每个分支的驱动装置，所述约束分支Ⅵ包括第二转动副、第二上连杆、第二下连杆和第二球副，所述动平台通过所述第二转动副和所述第二上连杆相连接，所述第二上连杆通过移动副和所述第二下连杆相连接，所述第二下连杆通过所述第二球副和所述定平台相连接，所述约束分支Ⅵ上的所述第二转动副设于所述动平台的下表面中心处，所述约束分支Ⅵ上的所述第二球副设于所述定平台的上表面中心处，所述第一转动副的转动方向与所述虎克铰固定在所述第一下连杆上的转动副方向相同。

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