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龙图腾网恭喜商汤集团有限公司申请的专利一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113970752B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010712662.7，技术领域涉及：G01S17/58；该发明授权一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质是由王哲;石建萍;周辉设计研发完成，并于2020-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取雷达装置扫描得到的多帧点云数据，以及扫描得到的每一帧点云数据的时间信息；基于每一帧点云数据，确定待检测目标的位置信息；基于每一帧点云数据中的待检测目标的位置信息，确定每一帧点云数据中，待检测目标被雷达装置扫描到时的扫描方向角信息；根据每一帧点云数据中的待检测目标的位置信息、每一帧点云数据中待检测目标被雷达装置扫描到时的扫描方向角信息，以及扫描得到的每一帧点云数据的时间信息确定待检测目标的移动信息。本公开结合扫描得到的每一帧点云数据的时间信息、以及每一帧点云数据中待检测目标的相关信息确定目标的移动信息，准确度较高。

本发明授权一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取雷达装置扫描得到的多帧点云数据，以及扫描得到的每一帧点云数据的时间信息；所述扫描得到的每一帧点云数据的时间信息包括所述每一帧点云数据对应的扫描起止时间信息和扫描起止角度信息；基于每一帧点云数据，确定待检测目标的位置信息；基于每一帧点云数据中的待检测目标的位置信息，确定每一帧点云数据中，所述待检测目标被所述雷达装置扫描到时的扫描方向角信息；根据每一帧点云数据中的待检测目标的位置信息、每一帧点云数据中所述待检测目标被所述雷达装置扫描到时的扫描方向角信息，以及每一帧点云数据对应的扫描起止时间信息和扫描起止角度信息，确定所述待检测目标的移动信息；所述根据每一帧点云数据中的待检测目标的位置信息、每一帧点云数据中所述待检测目标被所述雷达装置扫描到时的扫描方向角信息，以及每一帧点云数据对应的扫描起止时间信息和扫描起止角度信息，确定所述待检测目标的移动信息，包括：针对所述每一帧点云数据，基于该帧点云数据中所述待检测目标被扫描到时的扫描方向角信息、以及该帧点云数据对应的扫描起止时间信息和扫描起止角度信息，确定该帧点云数据中所述待检测目标被扫描到时的扫描时间信息；基于所述待检测目标在多帧点云数据中的位置信息，确定所述待检测目标的位移信息；基于所述多帧点云数据中的所述待检测目标分别被扫描到时的扫描时间信息，以及所述待检测目标的位移信息，确定所述待检测目标的移动速度信息；所述针对所述每一帧点云数据，基于该帧点云数据中所述待检测目标被扫描到时的扫描方向角信息、以及该帧点云数据对应的扫描起止时间信息和扫描起止角度信息，确定该帧点云数据中所述待检测目标被扫描到时的扫描时间信息，包括：针对所述每一帧点云数据，基于该帧点云数据中所述待检测目标被扫描到时的扫描方向角信息、以及该帧点云数据对应的扫描起止角度信息中的扫描起始角度信息，确定所述待检测目标的方向角与扫描起始角度之间的第一角度差；以及，基于该帧点云数据对应的扫描起止角度信息中的扫描终止角度信息、以及所述扫描起始角度信息，确定所述扫描终止角度与所述扫描起始角度之间的第二角度差；以及，基于该帧点云数据对应的扫描起止时间信息中结束该帧点云数据扫描时的扫描终止时间信息、以及该帧点云数据对应的扫描起止时间信息中开始扫描该帧点云数据时的扫描起始时间信息，确定所述扫描终止时间信息与所述扫描起始时间信息之间的时间差；基于所述第一角度差、所述第二角度差、所述时间差、以及所述扫描起始时间信息，确定该帧点云数据中所述待检测目标被扫描到时的扫描时间信息。

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