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龙图腾网恭喜之江实验室申请的专利一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111301548B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010226879.7，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人是由孔令雨;黄冠宇;姜红建;蔡建东;谢安桓;张丹设计研发完成，并于2020-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有双足四轮四足运动模式的可重构足式机器人，包括躯干部分、髋部偏转方向部件、髋部横滚方向部件、髋部腿部连接部件、大腿部件、小腿部件、主动轮连接件、主动轮、脚掌部件、脚掌调整部件以及从动轮，通过改变驱动关节的关节运动量以及驱动方式，实现足式机器人在双足、四轮、四足三种运动模式之间的切换，有助于机器人在不同环境下的高效工作。本发明充分发挥足式机器人可重构特性的优势，提高机器人的环境适应能力，丰富机器人的运动特性，扩展机器人的应用场景。

本发明授权一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有双足四轮四足运动模式的可重构足式机器人，其特征在于，所述的足式机器人为左右对称结构，其包括躯干部件（1）、左髋部、右髋部、左腿和右腿，所述的躯干部件（1）与对称布置在躯干部件的两侧的左髋部、右髋部可转动连接，所述的左腿、右腿分别与左髋部、右髋部可转动连接；所述的左髋部包括刚性连接的髋部转动部件和髋部腿部连接部件（4），所述的髋部转动部件用于带动所述的左腿相对于躯干部件（1）空间转动；所述的左腿包括大腿部件（5）、小腿部件（6）、主动轮连接件（7）、移动转动部件（8、9）、主动轮（10）、脚掌部件（11）以及从动轮（14）；所述的髋部腿部连接部件（4）的两端分别通过转动关节与大腿部件（5）的一端、主动轮连接件（7）的一端相连，大腿部件（5）的另一端通过转动关节与小腿部件（6）的一端相连，主动轮连接件（7）通过移动转动部件（8、9）与小腿部件（6）相连，主动轮（10）通过转动关节安装于主动轮连接件（7）的另一端；小腿部件（6）的另一端通过转动关节与脚掌部件（11）的中部相连，从动轮（14）通过转动关节连接在脚掌部件（11）的一端；髋部腿部连接部件（4）、大腿部件（5）、小腿部件（6）、主动轮连接件（7）、移动转动部件（8、9）组成平面五杆机构；所述的左髋部和右髋部结构相同，左腿和右腿结构相同；调整所述的脚掌部件（11）和平面五杆机构，当仅有脚掌部件（11）接触地面时，为双足运动模式；当主动轮（10）与从动轮（14）同时接触地面时，为四轮运动模式；当主动轮（10）与脚掌部件（11）同时接触地面，且主动轮（10）处于锁止状态时，为四足运动模式；所述的髋部转动部件包括髋部偏转方向部件（2）和髋部横滚方向部件（3），所述的躯干部件（1）通过转动副与髋部偏转方向部件（2）相连；髋部偏转方向部件（2）通过转动副与髋部横滚方向部件（3）相连；髋部横滚方向部件（3）与髋部腿部连接部件（4）刚性连接；所述的足式机器人还包括脚掌调整连杆一（13）、脚掌调整连杆二（12），脚掌调整连杆一（13）的一端通过转动关节连接在脚掌部件（11）的另一端，脚掌调整连杆一（13）的另一端与脚掌调整连杆二（12）的一端通过转动关节相连，脚掌调整连杆二（12）的另一端与小腿部件（6）通过转动关节相连，小腿部件（6）、脚掌调整连杆二（12）、脚掌调整连杆一（13）以及脚掌部件（11）组成平面四杆机构，实现对脚掌部件（11）和从动轮（14）的位置的调节。

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