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龙图腾网恭喜宁波朗达科技有限公司申请的专利一种基于三维激光雷达数据识别服务区内车辆的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119889050B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510382000.0，技术领域涉及：G08G1/017；该发明授权一种基于三维激光雷达数据识别服务区内车辆的方法是由杨宇宸;应国刚;姚源彬设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维激光雷达数据识别服务区内车辆的方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于三维激光雷达数据识别服务区内车辆的方法，包括如下步骤：采集服务区环境信息，构建包括服务区关键地面特征的有色底图线条模型；构建本地坐标系和世界坐标系；对有色底图线条模型进行区域划分，基于车辆识别位置的优先级，在有色底图线条模型的安全区域位置进行激光雷达的布置；基于布置的激光雷达对服务区内车辆进行分类和实时状态识别，并将采集的数据实时上传至服务器端。本申请的有益效果：根据服务区的实际情况与激光雷达的覆盖范围，能够智能优化激光雷达布设点，最大限度减少激光雷达的数量，在降低成本的同时，确保服务区各关键区域的激光雷达覆盖无死角。

本发明授权一种基于三维激光雷达数据识别服务区内车辆的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维激光雷达数据识别服务区内车辆的方法，其特征在于，包括如下步骤：S100：采集服务区环境信息，构建包括服务区关键地面特征的有色底图线条模型；S200：构建本地坐标系和世界坐标系；其中，本地坐标系用于进行车辆驾驶行为数据的汇总和分析，世界坐标系用于跨系统的数据整合和信息共享；S300：对有色底图线条图模型进行区域划分；基于车辆识别位置的优先级，在有色底图线条模型的安全区域位置进行激光雷达的布置，并根据逼近原则实现服务区全覆盖的情况下采用最少数量的激光雷达；S400：基于布置的激光雷达对服务区内车辆进行分类和实时状态识别，并将采集的数据实时上传至服务器端；在步骤S300中，对于有色底图线条模型的区域划分包括如下过程：S310：根据有色底图线条模型将服务区划分为三个区域，包括需要被识别区域、不可移动物体区域和可架设雷达区域；S320：对整个服务区进行网格划分并对划分的网格进行横纵方向的编号；S330：根据划分的网格结合有色底图线条模型获取需要被识别区域的编号位置，以及每个网格四个角点的坐标；服务区出入口位置的车辆识别优先级大于其他位置；则在步骤S300中对于服务区出入口位置的激光雷达布置包括如下过程：S340：于划分的网格中定位服务区出入口位置的中点坐标x1，y1，以及服务区的中心点坐标x2，y2；S350：根据获得的坐标计算激光雷达的放置向量v=x2-x1，y2-y1；S360：根据放置向量v的方向，确定雷达放置的候选区域；S370：遍历候选区域内的每个网格以进行激光雷达的识别范围计算，选择局部最优的网格并通过逼近原则确定激光雷达的精确布置位置；对于服务区除出入口位置的其他区域的激光雷达布置过程如下：S381：确定服务区出入口位置激光雷达的覆盖范围边缘对应的网格，进而得到服务区未被完全识别的网格区域编号；S382：沿横向或纵向方向遍历每个空的网格区域并模拟激光雷达的放置；S383：对激光雷达在每个放置位置所覆盖的空网格区域以及边缘位置进行记录；S384：选择覆盖空网格区域最多，同时与服务区出入口位置激光雷达所占网格区域的交叉网格数最多的放置点作为最佳放置网格区域；S385：于最佳放置网格区域内通过逼近原则确定激光雷达精确布置位置；基于逼近原则确定激光雷达精确布置位置的过程如下：S301：在对应的局部最优网格中遍历全部可以放置激光雷达的布置区域；S302：对布置区域按照设定间隔距离划分多个放置点；S303：对每个放置点进行激光雷达的假设放置并判断激光雷达的覆盖范围，选择其中具有最佳覆盖范围的放置点作为激光雷达的精确布置位置；步骤S400包括如下过程：S410：对激光雷达采集的三维点云进行目标标注，包括小轿车、箱式货车和大卡车三类目标，其他类型被标注为负样本；S420：于服务器端构建车辆识别模型并进行模型训练；S430：对激光雷达的坐标系进行标定，确保激光雷达采集的点云数据的坐标统一；S440：将激光雷达采集的点云数据上传至服务器端，进而结合训练好的车辆识别模型进行检测，根据检测的结果对车辆进行追踪和行为识别。

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