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龙图腾网恭喜广州易而达科技股份有限公司申请的专利一种基于蓝牙定位的建图方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119865791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510345234.8，技术领域涉及：H04W4/80；该发明授权一种基于蓝牙定位的建图方法、设备及存储介质是由单晓明;余亚利;刘雄标;杨碧婉设计研发完成，并于2025-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于蓝牙定位的建图方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于蓝牙定位的建图方法、设备及存储介质，该方法包括：以建筑物内的三个蓝牙设备为基站，控制扫地机器人接收基站广播的蓝牙信标信号；依据蓝牙信标信号对扫地机器人进行定位，得到扫地坐标；计算扫地坐标在建筑物中的密度；若密度大于或等于预设的第一阈值，则依据扫地坐标构建二值化的图像数据；依据多个蓝牙设备计算图像数据与预设的户型图之间的匹配程度；在多个匹配程度最高的户型图中确定与建筑物匹配的户型图；依据与建筑物匹配的户型图对建筑物构建三维的数字孪生模型；依据数字孪生模型构建适用于扫地机器人执行清洁操作的电子地图。电子地图与实际的建筑物适配度高，有效提高电子地图的精确度。

本发明授权一种基于蓝牙定位的建图方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于蓝牙定位的建图方法，其特征在于，包括：当扫地机器人在建筑物内执行清洁操作时，以所述建筑物内的三个蓝牙设备为基站，控制所述扫地机器人接收所述基站广播的蓝牙信标信号；依据所述蓝牙信标信号对所述扫地机器人进行定位，得到扫地坐标；对所有所述扫地坐标添加最小外接矩形，作为虚拟建筑区域；统计所述扫地坐标的数量与所述虚拟建筑区域的面积；计算所述扫地坐标的数量与所述面积之间的比值，作为所述扫地坐标在所述建筑物中的密度；若所述密度大于或等于预设的第一阈值，则将所述虚拟建筑区域转换为图像数据；在所述图像数据中，若像素点中处于所述扫地坐标，则将所述像素点的像素值设置为1，若像素点中未处于所述扫地坐标，则将所述像素点的像素值设置为0；加载预设的户型图；所述户型图中具有多个标注属性的室内区域；依据所述虚拟建筑区域在所述图像数据中对所述扫地坐标进行聚类，得到多个扫地簇；对所述扫地簇进行分类，得到所述扫地簇在户型上的属性；将所述扫地簇转换为虚拟扫地区域；在最小化所述虚拟扫地区域与所述户型图的墙体之间重叠范围的约束下，将所述图像数据与所述户型图对齐，以使所述虚拟扫地区域的属性与所述室内区域的属性相同；若完成对齐，则将所述蓝牙设备的设备坐标投影至所述图像数据中；若完成投影，则查询所述蓝牙设备出现在所述设备坐标所处的所述室内区域中的概率，以及，计算所述虚拟扫地区域在所述室内区域中的占比；若所述占比大于或等于预设的第二阈值，则将所述室内区域标记为目标区域；依据所述概率与所述目标区域计算所述图像数据与所述户型图之间的匹配程度；在多个所述匹配程度最高的所述户型图中确定与所述建筑物匹配的所述户型图；依据与所述建筑物匹配的所述户型图对所述建筑物构建三维的数字孪生模型；依据所述数字孪生模型构建适用于所述扫地机器人执行清洁操作的电子地图。

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