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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利汽车质心惯性矩阵的获取方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118606615B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410699863.6，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权汽车质心惯性矩阵的获取方法、系统、设备及存储介质是由曲智勇;蔡云飞设计研发完成，并于2024-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本汽车质心惯性矩阵的获取方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种汽车质心惯性矩阵的获取方法、系统、设备及存储介质，属于测量技术领域，其方法包括如下步骤：获取汽车的惯性参数及汽车振动台的状态参数；通过惯性参数构建质心计算模型，通过质心计算模型计算汽车与工装整体的质心位置及工装的质心位置，根据汽车与工装整体的质心位置及工装的质心位置计算汽车的质心位置；通过汽车的惯性参数及汽车振动台的状态参数构建质心惯量计算模型，通过质心惯量计算模型计算汽车与工装整体的质心惯性矩阵及工装的质心惯性矩阵；根据汽车与工装整体的质心位置、工装的质心位置、汽车的质心位置、汽车与工装整体的质心惯性矩阵及工装的质心惯性矩阵计算汽车的质心惯性矩阵。

本发明授权汽车质心惯性矩阵的获取方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种汽车质心惯性矩阵的获取方法，其特征在于，汽车通过工装固定设置于汽车振动台顶部，所述方法包括如下步骤：获取汽车的惯性参数及汽车振动台的状态参数；通过所述惯性参数构建质心计算模型，通过所述质心计算模型计算汽车与工装整体的质心位置及工装的质心位置，根据汽车与工装整体的质心位置及工装的质心位置计算汽车的质心位置；通过所述汽车的惯性参数及汽车振动台的状态参数构建质心惯量计算模型，通过所述质心惯量计算模型计算汽车与工装整体的质心惯性矩阵及工装的质心惯性矩阵；根据汽车与工装整体的质心位置、工装的质心位置、汽车的质心位置、汽车与工装整体的质心惯性矩阵及工装的质心惯性矩阵计算汽车的质心惯性矩阵；所述质心计算模型为：rA×fA+rB×fB+rC×fC+rD×fD+MA+MB+MC+MD+ρ0×RTmpg＝0式中，fA、fB、fC、fD为力传感器示数，rA、rB、rC、rD为连体系坐标原点到力传感器安装点的向量，ρ0为质心在连体系下的位置矢量，R为方向余弦矩阵，mp为汽车质量的测量模型，MA、MB、MC、MD为力传感器在连体系下测得的力矩，g为重力加速度；所述质心惯量计算模型为： 式中，为质心到力传感器安装点的矢量在连体系下的表示，Ipp为连体系下的质心惯量矩阵，ω为整体角速度在惯性系下的矢量表示，ωp＝RTω为角速度在连体系下的表示，MA、MB、MC、MD为力传感器在连体系下测得的力矩，为对ω求导数；所述汽车的质心惯性矩阵通过下式确定：IppL＝Ippa-Ippf+mfρca-ρcfTρca-ρcfI3×3-ρca-ρcfρca-ρcfT-ma-mfρca-ρcLTρca-ρcLI3×3-ρca-ρcLρca-ρcLT式中，ma为汽车与工装整体的质量，ρca为汽车与工装整体的质心位置向量，Ippa为汽车与工装整体的质心惯量矩阵，mf为工装质量，ρcf为工装的质心位置向量，Ippf为工装的质心惯量矩阵；mL为被测汽车的质量，ρcL为汽车的质心位置向量，I3×3为单位矩阵。

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