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龙图腾网获悉中铁十九局集团矿业投资有限公司;清华大学苏州汽车研究院(吴江)申请的专利一种防撞控制方法及地勤车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116811808B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310774195.4，技术领域涉及：B60T7/12；该发明授权一种防撞控制方法及地勤车是由倪洪飞;王一博;戴一凡;范春晖;李美洲设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种防撞控制方法及地勤车在说明书摘要公布了：本发明公开了一种防撞控制方法及地勤车，防撞控制方法包括：遍历第一障碍物检测位置信息、第二障碍物检测位置信息；确定与第一障碍物检测位置信息相匹配的第二障碍物检测位置信息，记为第三障碍物检测位置信息；分别确定每个第三障碍物检测位置信息与坐标原点的直线距离，将其中最短的直线距离记为障碍物距离；根据障碍物距离确定目标车速，基于目标车速确定目标制动力；获取刹车管路压力测量值，基于目标制动力、刹车管路压力测量值确定前馈流量控制量；根据实际车速和目标车速确定目标减速度，获取实际减速度，根据目标减速度、实际减速度确定反馈流量控制量；根据前馈流量控制量、反馈流量控制量生成刹车电磁阀控制量。

本发明授权一种防撞控制方法及地勤车在权利要求书中公布了：1.一种防撞控制方法，其特征在于，包括：遍历第一障碍物检测位置信息、第二障碍物检测位置信息；确定与所述第一障碍物检测位置信息相匹配的第二障碍物检测位置信息，记为第三障碍物检测位置信息；分别确定每个所述第三障碍物检测位置信息与坐标原点的直线距离，将其中最短的直线距离记为障碍物距离；根据所述障碍物距离确定目标车速，基于所述目标车速确定目标制动力；获取刹车管路压力测量值，基于所述目标制动力、刹车管路压力测量值确定前馈流量控制量；根据实际车速和所述目标车速确定目标减速度，获取实际减速度，根据所述目标减速度、实际减速度确定反馈流量控制量；根据所述前馈流量控制量、反馈流量控制量生成刹车电磁阀控制量；遍历第一障碍物检测位置信息包括：若所述第一障碍物检测位置信息中包含的目标高度置信度大于第一置信度、目标存在置信度大于第二置信度、目标宽度大于第一宽度、目标纵向距离小于第一纵向距离且目标横向距离小于第一横向距离，则保留所述第一障碍物检测位置信息，否则剔除所述第一障碍物检测位置信息；遍历第二障碍物检测位置信息包括：若所述第二障碍物检测位置信息中包含的目标存在置信度大于第二置信度、目标纵向距离小于第二纵向距离且目标横向距离小于第二横向距离，则保留所述第二障碍物检测位置信息，否则剔除所述第二障碍物检测位置信息；确定与所述第一障碍物检测位置信息相匹配的第二障碍物检测位置信息包括：确定所述第一障碍物检测位置信息中包含的第一障碍物平面区域，根据所述第一障碍物平面区域的面积确定匹配区域；确定所述第二障碍物检测位置信息中包含的第二障碍物平面区域；在所述匹配区域内，若所述第一障碍物平面区域与所述第二障碍物平面区域存在交叠，则确定所述第一障碍物检测位置信息与所述第二障碍物检测位置信息相匹配。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中铁十九局集团矿业投资有限公司;清华大学苏州汽车研究院(吴江)，其通讯地址为：100071 北京市丰台区风荷曲苑2号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。