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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种柔索驱动的空中悬挂轨道机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116374591B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310595351.0，技术领域涉及：B65G47/74；该发明授权一种柔索驱动的空中悬挂轨道机器人是由钱森;李长奇;王正雨;张梦迪;訾斌设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔索驱动的空中悬挂轨道机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种柔索驱动的空中悬挂轨道机器人，包括轨道、小车、抓取装置以及柔索驱动装置；轨道包括主轨道及送料轨道，主轨道与送料轨道的连接处设有换向拨片；柔索驱动装置包括第一柔索、第二柔索，第一柔索沿主轨道的内侧布置，第二柔索沿主轨道及送料轨道的外侧布置；小车包括结构相同且呈前后方向布置的第一小车及第二小车，第一小车及第二小车均分别包括车体及与第一柔索或第二柔索相配合的抓钩；所述的抓取装置包括自上向下依次设置的上箱体、下箱体及抓取框，所述的抓取框通过第三柔索与下箱体中的卷筒连接。由上述技术方案可知，本发明采用柔索的柔性驱动，结构相对紧凑，工作空间大，系统功耗低、结构简单。

本发明授权一种柔索驱动的空中悬挂轨道机器人在权利要求书中公布了：1.一种柔索驱动的空中悬挂轨道机器人，其特征在于：包括轨道、运行在轨道上的小车、连接在小车下部的抓取装置以及为小车提供运行动力的柔索驱动装置；所述的轨道包括主轨道（1）及与主轨道（1）旁通的送料轨道（2），所述主轨道（1）与送料轨道（2）的连接处设有控制主轨道（1）与送料轨道（2）通断状态的换向拨片（3），所述的主轨道（1）为闭环型回路且小车在主轨道上实现单向运行，所述的小车在送料轨道（2）上实现双向运行；所述的柔索驱动装置包括第一柔索（4）、与第一柔索（4）相配合的第一滑轮组、与第一滑轮组中的动力轮相连的第一电机（41）、第二柔索（5）、与第二柔索（5）相配合的第二滑轮组以及与第二滑轮组中的动力轮相连的第二电机（51），所述的第一柔索（4）与第二柔索（5）均为闭合的回路且均处于轨道的上方且位于同一水平面内，所述的第一柔索（4）沿主轨道（1）的内侧布置，所述的第二柔索（5）沿主轨道（1）及送料轨道（2）的外侧布置；所述的小车包括结构相同且呈前后方向布置的第一小车（6A）及第二小车（6B），所述的第一小车（6A）及第二小车（6B）均分别包括车体（61）、与轨道形成滚动配合的车轮（62）以及设置在车体（61）上与第一柔索（4）或第二柔索（5）相配合的抓钩，所述的抓钩在驱动装置（60）的作用下实现对第一柔索（4）或第二柔索（5）的夹持或释放，在小车运行过程中，第一小车（6A）及第二小车（6B）上的抓钩至少有一个始终处于抓取第一柔索（4）或第二柔索（5）的状态以获得行进动力；所述的抓取装置包括自上向下依次设置的上箱体（71）、下箱体（72）及抓取框（73），所述上箱体（71）的顶部与第一小车（6A）及第二小车（6B）车体上的连接轴（63）转动连接，所述的下箱体（72）与上箱体（71）转动连接，所述的抓取框（73）通过第三柔索（74）与下箱体（72）中的卷筒（763）连接，卷筒在动力传动装置的驱动下带动第三柔索（74）收放以实现抓取框（73）的上下移动；所述的抓钩包括固定连接在车体（61）上方的抓钩平台（64）、垂直于抓钩平台（64）设置的支撑轴（641）、转动连接在支撑轴（641）上的上抓钩（65）及下抓钩（66），所述的支撑轴（641）包括依次设置的第一轴段（6411）、第二轴段（6412）、第三轴段（6413）及第四轴段（6414），所述第一轴段（6411）的直径小于第二轴段（6412），所述第二轴段（6412）、第三轴段（6413）、第四轴段（6414）的直径依次递减，所述的上抓钩（65）固定在第一轴段（6411）上，所述上抓钩（65）的上方还设有与第一轴段（6411）端部连接的支撑轴上盖（67），所述的下抓钩（66）固定在第三轴段（6413）上，所述的抓钩平台（64）上设有台阶孔（642），第三轴段（6413）及第四轴段（6414）形成的轴肩与该台阶孔（642）相配合，所述的第四轴段（6414）贯穿台阶孔（642）后通过支撑轴锁扣（68）将支撑轴（641）固定在抓钩平台（64）上，所述的第三轴段（6413）上还套设有支撑弹簧（69），所述支撑弹簧（69）的一端与下抓钩（66）的底面相抵靠，所述支撑弹簧（69）的另一端与台阶孔（642）相抵靠。

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