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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种适用于机器人集群的最优虚拟管道的规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116540768B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310413046.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种适用于机器人集群的最优虚拟管道的规划方法是由全权;毛鹏达设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于机器人集群的最优虚拟管道的规划方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种适用于机器人集群的最优虚拟管道的规划方法，包括如下步骤：步骤一：输入终端输入虚拟管道的起始终端和目标终端其分别由有限集{q0,k},{qm,k}的凸包构成；步骤二：通过映射f构建有序对集步骤三：路径搜索；分别对有序对集中的有序对进行路径搜索，并对路径进行归一参数化；步骤四：优化轨迹；生成的路径由于存在尖角从而不适用于机器人个体的动力学模型，因此基于生成路径，通过解优化问题得到最优轨迹；步骤五：构建最优虚拟管道；步骤六：输出无穷多最优轨迹。本发明能够不用解优化问题的情况下通过已知的最优解的仿射组合得到等价的最优轨迹，计算量大幅度减小，具有较强的通用性，提供了简单易用的机器人集群穿行障碍物环境的解决方案。

本发明授权一种适用于机器人集群的最优虚拟管道的规划方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于机器人集群的最优虚拟管道的规划方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一：输入终端输入虚拟管道的起始终端和目标终端其分别由有限集{q0,k},{qm,k}的凸包构成，用公式表示为 步骤二：通过映射f构建有序对集线性映射f有多种定义方法，在这里，不失一般性，定义映射f为qm,k＝fq0,k,k＝1,2,...,q；2构建有序对集其中存在有序对q0,k,qm,k；步骤三：路径搜索根据有序对集结果，分别对有序对集中的有序对进行路径搜索，并对路径进行归一参数化；步骤四：优化轨迹在生成的路径由于存在尖角从而不适用于机器人个体的动力学模型，因此基于生成路径，通过解优化问题得到最优轨迹；步骤五：构建最优虚拟管道虚拟管道C0,C1,f,h*是最优的；步骤六：输出无穷多最优轨迹对于起始终端中的任意一个点q0θ，其对应的目标点被映射f分配为qmθ，其最优轨迹表示为 其中，θki≥0；给每个完整约束机器人分配相应的轨迹，将轨迹的二阶导作为参考指令，机器人跟踪参考指令，即实现集群的轨迹规划。

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