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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利集群无人机实时稠密重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116168171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310188327.5，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权集群无人机实时稠密重建方法是由布树辉;董逸飞;张杰;李坤;夏震宇;翁乐安;陈霖;韩鹏程;曹雪峰;李科设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本集群无人机实时稠密重建方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种集群无人机实时稠密重建方法，基于GNSS和VIO进行相对定位，使用多个搭载相机、IMU和GNSS的无人机扫描目标区域，完成协同重建。相对定位方式通过动态分布式网络DDN实现。DDN利用先验相对位置信息实时调整分布式网络的结构，对于每个分布式结构的子模块，利用精确的局部相对位姿信息完成稠密重建。在每个子模块中，设定中心节点，并估计每个子模块虚拟中心节点之间的位姿，用以融合点云。并且采用分层式点云融合算法，分别在子模块中的无人机之间和整个分布式网络的不同子模块之间进行点云配准，以获得配准后的高精点云地图和精确的无人机间相对位姿。这种点云配准方法相比于一般的点云配准方法更加鲁棒，并且配准精度和恢复的无人机之间的相对位姿精度更高。

本发明授权集群无人机实时稠密重建方法在权利要求书中公布了：1.一种集群无人机实时稠密重建方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：集群无人机中的多个无人机接收到三维稠密重建任务并进入航线之后，单独进行VIO的初始化并进行自主定位，得到每个无人机的VIO位姿估计信息；所述无人机上搭载GNSS以及视觉传感器和IMU；根据每架无人机的GNSS信息反推无人机之间的共视关系，无人机根据共视关系被划分到建图子群；每个建图子群包含数架存在共视关系的无人机；随后根据GNSS信息初始化建图子群中无人机的相对位姿，并利用相邻关系确定中心无人机；步骤2：根据步骤1得到的每个无人机的VIO位姿估计信息，联合GNSS信息进行全局位姿的优化，实时更新局部定位信息的尺度以及全局坐标的位置并将恢复尺度的定位信息与图像时间戳进行对齐；且利用每个无人机的初始坐标，更新各子群中无人机之间的相对位姿；步骤3：检测建图子群中每架无人机获得图像的重叠率，若重叠率满足设定阈值要求，则将与GNSS信息联合优化后的相对位姿结果作为初始值，以共同观测作为约束，进一步优化无人机之间的相对位姿；步骤4：利用单个无人机的VIO位姿估计信息以及经过步骤3处理后的无人机之间的相对位姿和图片信息，进行稠密三维重建，生成稠密的三维点云地图；步骤5：各个无人机经过步骤4得到稠密点云地图后，根据各个无人机的相对位姿，将各无人机生成的稠密点云变换到同一坐标系下，实现点云融合；步骤6：利用分层式点云融合配准算法，先对于每一个建图子群内不同无人机构建的稠密点云地图进行点云配准；在对子群中的点云地图配准之后，对每一个子群中无人机的相对位姿进行更新；随后对每个子群构建并融合的点云地图进行融合配准，并更新不同子群之间中心无人机的相对位姿；步骤7：在完成精确配准之后，利用配准信息，更新每个无人机的相对位姿，利用相对位姿信息判断是否需要重新划分子群；若需要重新划分子群，则返回步骤1，利用这些相对位姿重新进行对于稠密重建子群的划分和初始化。

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