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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种虚实结合的多无人机感知规避验证系统以及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114707304B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210242357.5，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种虚实结合的多无人机感知规避验证系统以及方法是由刘志宏;王祥科;王冠政;丛一睿;赵述龙;颜佳润;胡新雨;杨凌杰设计研发完成，并于2022-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种虚实结合的多无人机感知规避验证系统以及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种虚实结合的多无人机感知规避验证系统以及方法，该系统包括：实物平台，包含定位系统、实物无人机及通信互联设备，仿真平台，用于在仿真环境中构建实验场景、仿真无人机以及镜像无人机，镜像无人机的位姿根据实物无人机的位姿实时映射得到；交互模块，用于实现与实物平台、仿真平台之间的数据交互；实物平台通过实时获得镜像无人机所搭载的传感器的数据，根据预设的感知规避验证任务解算得到无人机的控制量，以控制实物无人机的运动。本发明基于虚实结合的方式实现多无人机感知规避验证，能够充分模拟实物环境中复杂的风场，且具有实现成本低、实时性强以及实验保真度、可靠性高等优点。

本发明授权一种虚实结合的多无人机感知规避验证系统以及方法在权利要求书中公布了：1.一种虚实结合的多无人机感知规避验证系统，其特征在于，包括：实物平台，包含定位系统、实物无人机及所需的通信互联设备；仿真平台，用于在仿真环境中构建实验场景、仿真无人机以及镜像无人机，所述仿真无人机使用动力学模型构建得到以对所述实物无人机进行仿真，所述镜像无人机配置为所述实物无人机的镜像，所述镜像无人机的位姿根据所述实物无人机的位姿实时映射得到，所述镜像无人机通过位姿跟随器实现跟随所述实物无人机的实时位姿，所述镜像无人机与所述仿真无人机的外形相同，所述镜像无人机的旋翼配置为不能旋转且所述镜像无人机不具有动力学特性，所述镜像无人机的数量和位置根据所述实物无人机的数量和位置配置；交互模块，用于实现与所述实物平台、所述仿真平台之间的数据交互；所述实物平台通过实时获取所述镜像无人机的运行数据，根据预设的感知规避验证任务解算得到无人机的控制量，以控制所述实物无人机的运动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军国防科技大学，其通讯地址为：410073 湖南省长沙市开福区砚瓦池正街47号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。