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龙图腾网恭喜深圳市爱康生物科技股份有限公司申请的专利一种等间距移动的联合机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113213145B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110563073.1，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权一种等间距移动的联合机械手是由张晨雨;张晨阳;刘天睿;郑凯;赖鹏飞设计研发完成，并于2021-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种等间距移动的联合机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种等间距移动的联合机械手，包括驱动机构和安装在驱动机构上的等间距设置的四个机械手，所述四个机械手均具备X向和Y向运动自由度，所述机械手在驱动机构作用下作等间距移动，四个机械手可同时进行血液制品的取放，取放速度快，能够充分释放大批量血液制品的出入库需求，X向通过两个驱动电机配合惰轮、同步轮、同步带的特定安装连接方式，可实现四个机械手的等间距移动联动，同时，也可实现四个机械手中的部分机械手等间距联动，如等间距向两端张开和等间距向中间靠拢，控制逻辑要求低，灵活性强，成本较低。

本发明授权一种等间距移动的联合机械手在权利要求书中公布了：1.一种等间距移动的联合机械手，其特征在于：包括驱动机构和安装在驱动机构上的等间距设置的第一机械手、第二机械手、第三机械手和第四机械手，4个机械手均具备X向和Y向运动自由度，4个机械手在驱动机构作用下作等间距移动；还包括左底板和右底板，所述驱动机构包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一机械手包括第一固定座和安装在第一固定座上的第一机械臂，所述第二机械手包括第二固定座和安装在第二固定座上的第二机械臂，所述第三机械手包括第三固定座和安装在第三固定座上的第三机械臂，所述第四机械手包括第四固定座和安装在第四固定座上的第四机械臂；所述第一驱动电机安装在右底板的一侧，第一驱动电机的输出轴穿过右底板并连接着第一惰轮，所述左底板上安装了与第一惰轮相对应的第二惰轮，所述第二固定座的底部安装了第三惰轮、第四惰轮、第一同步轮和第二同步轮，所述第一同步轮与第二同步轮的齿比为1:2，所述第三固定座的底部安装了第五惰轮、第六惰轮、第三同步轮和第四同步轮，所述第三同步轮和第四同步轮的齿比为1:2，所述第一惰轮、第二惰轮、第三惰轮、第一同步轮、第五惰轮和第四同步轮通过第一同步带进行连接；所述第一同步带的首端固定在第一固定座的底部，所述第一同步带依次连接第二惰轮、第一惰轮、第五惰轮、第四同步轮、第一同步轮、第三惰轮，所述第一同步带的尾端固定在第一固定座的底部，所述第一同步带的首端和尾端在第一固定座底部上的固定位置不重合；所述第二驱动电机安装在右底板的另一侧，第二驱动电机的输出轴穿过右底板并连接着第七惰轮，所述左底板上安装了与第七惰轮相对应的第八惰轮，所述第七惰轮、第八惰轮、第四惰轮、第二同步轮、第六惰轮和第三同步轮通过第二同步带进行连接；所述第二同步带的首端固定在第四固定座的底部，所述第二同步带依次连接第七惰轮、第八惰轮、第四惰轮、第二同步轮、第三同步轮和第六惰轮，所述第二同步带的尾端固定在第四固定座的底部，所述第二同步带的首端和尾端在第四固定座底部上的固定位置不重合。

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