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龙图腾网恭喜奇跃公司申请的专利用于在3D重建中检测和组合结构特征的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114863059B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210505506.2，技术领域涉及：G06F17/00；该发明授权用于在3D重建中检测和组合结构特征的方法和系统是由魏晓林;张一夫设计研发完成，并于2016-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于在3D重建中检测和组合结构特征的方法和系统在说明书摘要公布了：一种用于形成重建的3D网格的方法包括：接收与场景相关联的一组捕捉的深度图，执行与该组捕捉的深度图相关联的初始相机姿态对准，以及在参考系中覆盖该组捕捉的深度图。该方法还包括检测覆盖的一组捕捉的深度图中的一个或多个形状，并更新初始相机姿态对准以提供形状感知相机姿态对准。该方法进一步包括执行形状感知体积融合并形成与场景相关联的重建的3D网格。

本发明授权用于在3D重建中检测和组合结构特征的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种更新相机姿态的方法，所述方法包括：在一个或多个处理器处接收一组捕捉的深度图，所述捕捉的深度图中的每个捕捉的深度图与物理相机姿态相关联，所述一组捕捉的深度图包括场景；使用所述一个或多个处理器，检测在所述场景中存在的第一形状和第二形状，所述第一形状由第一尺寸和或第一位置取向来表征，以及所述第二形状由第二尺寸和或第二位置取向来表征；使用所述一个或多个处理器，对于所述第一形状创建第一3D网格；使用所述一个或多个处理器，在第一局部参考系中创建与所述第一3D网格相关联的第一虚拟相机；使用所述一个或多个处理器渲染第一深度图，所述第一深度图与所述第一虚拟相机相关联；使用所述一个或多个处理器，对于所述第二形状创建第二3D网格；使用所述一个或多个处理器，在第二局部参考系中创建与所述第二3D网格相关联的第二虚拟相机；使用所述一个或多个处理器渲染第二深度图，所述第二深度图与所述第二虚拟相机相关联；使用所述一个或多个处理器识别捕捉的深度图的子集，所述子集中的每个捕捉的深度图至少包括所述第一形状的第一部分或所述第二形状的第二部分；以及通过优化所述第一深度图、所述第二深度图与所述捕捉的深度图的子集之间的对准来使用所述一个或多个处理器、所述第一形状和所述第二形状联合求解所述物理相机姿态、所述第一尺寸和第一位置取向以及所述第二尺寸和第二位置取向，从而更新与所述捕捉的深度图的子集相关联的所述物理相机姿态以提供经更新的物理相机姿态。

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