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龙图腾网恭喜河北科技工程职业技术大学申请的专利一种基于大数据的无人AGV小车路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119806162B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510293221.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于大数据的无人AGV小车路径规划方法及系统是由陈晔桦设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于大数据的无人AGV小车路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及工业控制技术领域，具体是一种基于大数据的无人AGV小车路径规划方法及系统，包括获取AGV活动区域位置数据，包括起始区域、目标区域和可行驶区域的坐标集合；获取两类AGV的外形尺寸参数和运动特性数据集；建立时空坐标系，将位置数据切割成分块并生成路径布局候选集作为初始种群；对初始种群进行迭代进化，计算路径适应度，通过轮盘赌选择法选择优胜个体进行交叉变异，将最终优胜个体作为规划方案。通过分析AGV的特性参数提升指定AGV的利用效率。通过运动效率和路径冲突系数的优化，提升特定的第一AGV的运行效率；同时通过时间调整系数动态调节第二AGV的运行时间，避免第二AGV对第一AGV造成路径阻塞。

本发明授权一种基于大数据的无人AGV小车路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于大数据的无人AGV小车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取预先规划的AGV活动区域的位置数据，所述位置数据包括起始区域坐标集合、目标区域坐标集合和标记可行驶区域坐标集合；所述AGV包括第一AGV和第二AGV，获取AGV的外形尺寸参数，建立第一AGV和第二AGV的运动特性数据集，所述运动特性数据集包括最大速度参数和最大转向半径参数；建立时空坐标系，时空坐标系的轴对应AGV活动区域的位置数据，时空坐标系的轴对应所述AGV在不同的位置数据时出现的时间点；根据外形尺寸参数将位置数据切割成分块，通过时空坐标系生成AGV路径布局候选集，所述AGV路径布局候选集包含由起始区域坐标集合到目标区域坐标集合的备选路径，每条备选路径由若干可通行分块按时间顺序连接组成；将AGV路径布局候选集作为初始种群，初始种群中的每个个体包括AGV类型标识和AGV路径状态，所述AGV类型标识用于标记第一AGV或第二AGV，所述AGV路径状态包括存在状态和路径时空序列，所述存在状态取值为0或1，所述路径时空序列记录AGV在每个可通行分块的时间点；将所述初始种群进行迭代进化，所述迭代进化步骤包括：计算初始种群中各个体的路径适应度，所述路径适应度根据路径时空序列中相邻可通行分块之间的距离与对应AGV运动特性数据集的匹配程度计算得到；根据路径适应度排序通过轮盘赌选择法选择优胜个体，将优胜个体进行交叉和变异得到子代个体，剔除不满足运动特性数据集约束条件的子代个体；将初始种群替换为所述子代个体并重复迭代进化步骤，直到子代个体和父代个体的路径适应度的提升值低于预设适应度阈值；将完成迭代进化后最终的优胜个体作为AGV的路径规划方案；所述计算初始种群中各个体的路径适应度的方法包括：获取初始种群中第个路径规划方案的个体定义为： ；其中代表第个路径规划方案的第个AGV的类型标识，取值为1表示第一AGV，取值为2表示第二AGV；代表第个路径规划方案的第个AGV的存在状态，取值为0或1；代表第个路径规划方案的第个AGV的路径时空序列，为AGV数量；路径时空序列定义为： ；其中为位于AGV活动区域的第个可通行分块的中心坐标；为AGV到达该分块的时间点；为路径时空序列包含的可通行分块数量；计算路径适应度为： ；其中为路径的运动效率，为路径冲突系数；所述路径冲突系数是通过计算两个AGV在路径时空序列中的每个点的欧氏距离，并将计算得到的欧氏距离和两个AGV之间的最小安全距离阈值得到；为预设的物理空间拥挤度系数；路径运动效率的计算方式为： ；其中为第个路径规划方案的第个AGV在其路径时空序列中第个可通行分块和第个可通行分块中心点之间的欧氏距离；为对应AGV类型的最大速度参数；为相邻时间点之差；为速度比值序列的方差；速度比值序列的方差计算方式为： ；其中为平均速度比值： 。

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