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龙图腾网恭喜骨圣元化机器人(深圳)有限公司申请的专利脊柱手术置钉路径规划方法、设备及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119745506B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510265586.2，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权脊柱手术置钉路径规划方法、设备及计算机程序产品是由孟李艾俐;林洁平;李昂;练振宏;赵亚兰设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本脊柱手术置钉路径规划方法、设备及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请实施例适用于计算机辅助医疗技术领域，提供了一种脊柱手术置钉路径规划方法、设备及计算机程序产品，所述方法包括：获取脊柱图像并基于所述脊柱图像确定脊柱中轴线；根据所述脊柱中轴线确定置钉止点；基于所述置钉止点，确定置钉入点候选集合，所述置钉入点候选集合包括位于脊柱横突上的多个候选置钉入点；分别确定任一所述候选置钉入点与所述置钉止点构成的候选置钉路径；分别计算脊柱骨面的每个骨面边缘点到各个所述候选置钉路径的距离，并根据所述距离从多个所述候选置钉入点中确定置钉入点；基于所述置钉入点和所述置钉止点，规划置钉路径。应用上述方法，可以自动规划脊柱手术的置钉路径，提高置钉路径规划的准确性和效率。

本发明授权脊柱手术置钉路径规划方法、设备及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种脊柱手术置钉路径规划方法，其特征在于，包括：获取脊柱图像并基于所述脊柱图像确定脊柱中轴线；根据所述脊柱中轴线确定置钉止点；基于所述置钉止点，确定置钉入点候选集合，所述置钉入点候选集合包括位于脊柱横突上的多个候选置钉入点；分别确定任一所述候选置钉入点与所述置钉止点构成的候选置钉路径；分别计算脊柱骨面的每个骨面边缘点到各个所述候选置钉路径的距离；针对任一所述骨面边缘点，确定所述骨面边缘点到各个所述候选置钉路径的最小距离，将多个所述骨面边缘点的最小距离中的最大值对应的候选置钉入点确定为置钉入点，所述置钉入点为最佳置钉路径对应的最佳置钉入点；连接所述置钉入点和所述置钉止点得到第一置钉路径，所述第一置钉路径为最佳置钉路径；保持置钉角度不变，将所述第一置钉路径分别以一个像素的步长沿第一方向和第二方向偏移，得到多个第二置钉路径，所述第一置钉路径与多个所述第二置钉路径构成规划的置钉路径，所述第一置钉路径与各个所述第二置钉路径的置钉角度相同，任一所述第二置钉路径与任一所述骨面边缘点不相交。

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