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龙图腾网恭喜广东华中科技大学工业技术研究院;华中科技大学申请的专利分布式无人艇协同SLAM系统中的相对状态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119756390B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510268645.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权分布式无人艇协同SLAM系统中的相对状态估计方法是由张海涛;李佳洛;郑尧中;邹家喻;施然设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本分布式无人艇协同SLAM系统中的相对状态估计方法在说明书摘要公布了：本申请的实施例提供了分布式无人艇协同SLAM系统中的相对状态估计方法、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括获取当前无人艇的第一位置信息和第二位置信息；基于所述第一位置信息和第二位置信息1，计算第一潜在区域位置和第二潜在区域位置；计算所述第一潜在区域位置和第二潜在区域位置的轴对齐边界框；基于所述轴对齐边界框对同时间的点云信息进行筛选，得到优化的点云数据；基于所述优化的点云数据，计算当前无人艇的匀速运动轨迹预测信息；基于通过融合网络层获取的邻居位置信息、通过跟踪技术获取的位置数据和所述匀速运动轨迹预测信息，估计目标邻居相对于当前无人艇的状态。以此方式，实现了高精度的相对状态估计。

本发明授权分布式无人艇协同SLAM系统中的相对状态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式无人艇协同SLAM系统中的相对状态估计方法，其特征在于，包括：获取当前无人艇的第一位置信息和第二位置信息；基于所述第一位置信息和第二位置信息，计算第一潜在区域位置和第二潜在区域位置；计算所述第一潜在区域位置和第二潜在区域位置的轴对齐边界框；基于所述轴对齐边界框对同时间的点云信息进行筛选，得到优化的点云数据；基于所述优化的点云数据，计算当前无人艇的匀速运动轨迹预测信息，包括：基于优化的点云数据，构建八叉树结构；基于所述八叉树结构，搜索目标点云数据；通过K-Means聚类算法，对所述目标点云数据进行聚类分析，计算当前无人艇的匀速运动轨迹预测信息；基于通过融合网络层获取的邻居位置信息、通过跟踪技术获取的位置数据和所述匀速运动轨迹预测信息，估计目标邻居相对于当前无人艇的状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东华中科技大学工业技术研究院;华中科技大学，其通讯地址为：523808 广东省东莞市松山湖科技产业园区科技九路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。