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龙图腾网恭喜深圳市遨游通讯设备有限公司申请的专利一种用于地铁轨道线路巡检的智能巡检设备控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119741669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510256388.X，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种用于地铁轨道线路巡检的智能巡检设备控制方法是由印海林;雷玉霞设计研发完成，并于2025-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于地铁轨道线路巡检的智能巡检设备控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及巡检设备控制技术领域，特别是一种用于地铁轨道线路巡检的智能巡检设备控制方法，获取各需巡检子地铁轨道区域的地理位置信息，根据各需巡检子地铁轨道区域的地理位置信息生成巡检设备的巡检路线；根据巡检路线控制巡检设备对待巡检地铁轨道进行巡检；通过巡检设备上所搭载的摄像机构获取所述需巡检子地铁轨道区域的地铁轨道特征图像，对所述地铁轨道特征图像进行特征提取；根据需巡检子地铁轨道区域的LBP特征矩阵对需巡检子地铁轨道区域进行分析，生成巡检结果。本发明提高了巡检设备的巡检与调度能力，有效节约巡检资源，提升巡检效率和准确性，确保地铁轨道的安全和正常运行。

本发明授权一种用于地铁轨道线路巡检的智能巡检设备控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于地铁轨道线路巡检的智能巡检设备控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取待巡检地铁轨道在各环境因子数据组合作用下的劣化指数，根据所述劣化指数构建待巡检地铁轨道的劣化指数哈希字典；将待巡检地铁轨道分为若干个子地铁轨道区域，获取各个子地铁轨道区域在预设时间段内的历史动态环境因子数据集，根据所述历史动态环境因子数据集并结合劣化指数哈希字典构建各子地铁轨道区域随时间衰减聚合的劣化指数演化曲线；根据所述劣化指数演化曲线对各子地铁轨道区域进行评估，获取各子地铁轨道区域的动态风险评分值；根据所述动态风险评分值判定出需巡检子地铁轨道区域与无需巡检子地铁轨道区域；根据各需巡检子地铁轨道区域的地理位置信息生成巡检设备的巡检路线；根据所述巡检路线控制巡检设备对待巡检地铁轨道进行巡检；当巡检设备移动至需巡检子地铁轨道区域时，通过巡检设备上所搭载的摄像机构获取所述需巡检子地铁轨道区域的地铁轨道特征图像，对所述地铁轨道特征图像进行特征提取，得到所述需巡检子地铁轨道区域的LBP特征矩阵；根据所述LBP特征矩阵对所述需巡检子地铁轨道区域进行分析，生成巡检结果，并将巡检结果输送至巡检设备的存储器中进行储存；其中，控制巡检设备的方式还包括：通过多源传感器实时采集巡检设备的飞行姿态数据、环境参数及设备重量动态变化值，包括GPS位置、风速风向、空气密度和电池管理系统提供的剩余电量信息；构建一个包含巡检设备当前三维空间坐标、风速风向、空气密度和电池剩余电量的多维环境状态矩阵；实时计算不同飞行速度下的功率损耗曲线，获取理论最小能耗巡航速度区间；引入自适应权重分配机制，依据所述理论最小能耗巡航速度区间以及与所述多维环境状态矩阵对应的风速波动、轨道几何复杂度及剩余电量阈值，动态调整多个飞行控制变量的优先级权重，生成与实时工况匹配的飞行参数组合；以全局能耗最低为目标函数，结合运动学约束、避障安全距离限制以及与实时工况匹配的飞行参数组合，对预设巡检路径进行分段式动态重规划，通过迭代计算各航路点的最优加速度向量和俯仰角增量，生成能量最优的平滑飞行姿态；按照所述能量最优的平滑飞行姿态控制巡检设备进行平滑飞行。

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