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龙图腾网恭喜上海交通建设总承包有限公司申请的专利基于激光雷达的管道对接定位辅助引导系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119538345B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510106081.1，技术领域涉及：G06F30/10；该发明授权基于激光雷达的管道对接定位辅助引导系统是由杨杰;吴侨侨;陈淑烨;李少俊;仲仁杰;董延婷;张润天;申超龙设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达的管道对接定位辅助引导系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于激光雷达的管道对接定位辅助引导系统，属于管道对接定位技术领域。基于激光雷达的管道对接定位辅助引导系统，包括数据采集模块、管道模型模块和优化模块。本发明解决了现有技术在进行对接定位时可能会存在一定的误差，导致在实际对接时难以达到理想的精度的问题，本发明利用激光雷达进行数据采集，精度可达毫米级别，确保管道对接的准确性和稳定性，显著提高了工作效率，在管道对接过程中，能够大幅缩短定位辅助引导的时间，激光雷达还可以用于测量速度、角度和其他参数，使得激光雷达在管道对接定位辅助引导中能够提供更全面的信息支持，进一步确保了管道对接定位的准确性，使得管道在实际对接时能够达到理想的精度。

本发明授权基于激光雷达的管道对接定位辅助引导系统在权利要求书中公布了：1.基于激光雷达的管道对接定位辅助引导系统，其特征在于，包括：数据采集模块，用于计算激光雷达的位置变化量，利用激光雷达的位置变化量获取管道曲面的点云数据并进行处理，处理完成后对管道曲面进行重构；管道模型模块，用于使用RANSAC算法从重构后的管道曲面点云数据中随机提取采样数据，筛除不符合模型的异常值，得到拟合最佳的模型参数，利用对拟合最佳的模型参数对管道进行建模；优化模块，用于计算点到圆柱体模型表面的距离，利用RANSAC算法得到初始化圆柱体模型的参数，对初始化圆柱体模型的参数进行迭代，在每次迭代中根据模型参数的更新结果逐步优化拟合效果，每次使用时，计算优化后的圆柱体模型和管道模型的最大误差并进行存储，针对每次的最大误差，计算两个模型的可靠性指数，将两个模型的可靠性指数进行对比，选择可靠性指数较大的模型用于本次管道对接定位辅助。

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