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龙图腾网恭喜天津赛象云科技有限公司;天津赛象机电工程有限公司申请的专利基于碰撞检测和到达时间的AGV交通管制系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119479363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510065465.3，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权基于碰撞检测和到达时间的AGV交通管制系统和方法是由尹鑫;周鑫悦;张晓辰设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于碰撞检测和到达时间的AGV交通管制系统和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于碰撞检测和到达时间的AGV交通管制系统和方法，所述系统包括：用于根据地图测试AGV之间可能发生碰撞的碰撞管理模块；用于确定AGV到达各点位的时刻表、在AGV任务之间占用道路的时间具有冲突时调整时刻表的时刻表管理模块；用于分析欲分配AGV任务是否发生碰撞，用于根据时刻表、碰撞区域和AGV任务分析AGV任务之间占用道路的时间是否具有冲突的碰撞区域管理模块；分析欲分配AGV任务的路径是否在碰撞区域内和分析欲分配AGV任务的路径是否可以进入碰撞区域的碰撞检测模块，用于确认欲分配AGV任务是否为已分配的任务分配确定模块。本发明提高了AGV任务执行效率和路径利用率，且能够自动稳定的运行。

本发明授权基于碰撞检测和到达时间的AGV交通管制系统和方法在权利要求书中公布了：1.基于碰撞检测和到达时间的AGV交通管制系统，其特征在于，包括：碰撞管理模块，用于根据地图测试AGV之间可能发生的碰撞得到碰撞测试结果；所述碰撞管理模块包括图形绘制单元、碰撞测试单元、第一对外访问单元；所述图形绘制单元用于在地图中各个路径上取一定量的等分点，绘制出AGV在每个等分点上的凸多边形；所述碰撞测试单元用于利用分离轴定理测试AGV和AGV之间在哪些点位可能发生碰撞，并记录可能发生碰撞的点位以及所述可能发生碰撞的点位所对应的路径，得到碰撞测试结果；所述第一对外访问单元用于提供碰撞测试结果对外访问服务；时刻表管理模块，用于根据AGV任务确定AGV到达各点位的时刻表，用于在AGV任务之间占用道路的时间具有冲突时调整时刻表；所述时刻表管理模块包括时刻表初始确定单元、时刻表更新单元、时刻表调整单元、查询单元；所述时刻表初始确定单元用于在接收到AGV任务但未开始执行该AGV任务时，计算AGV到达各点位的时间以创建时刻表；所述时刻表更新单元用于在AGV执行任务且到达新的点位时，更新时刻表；所述时刻表调整单元用于在碰撞区域管理模块分析AGV任务之间占用道路的时间具有冲突时调整时刻表；所述查询单元用于对外提供查询时刻表服务；碰撞检测模块，用于根据碰撞测试结果分析欲分配AGV任务的路径是否会和已分配AGV任务的路径发生碰撞，用于分析欲分配AGV任务的路径是否会和停泊车辆发生碰撞；所述已分配AGV任务的路径和欲分配AGV任务的路径均为采用静态路径规划得到的路径；碰撞区域管理模块，用于根据已分配AGV任务的路径和碰撞测试结果生成碰撞区域，用于根据所述时刻表和已分配AGV任务的路径对碰撞区域进行动态管理，用于根据时刻表、碰撞区域和AGV任务，分析AGV任务之间占用道路的时间是否具有冲突，用于执行第一功能，所述第一功能为根据时间表和碰撞区域，分析欲分配AGV任务的路径是否在碰撞区域内和分析欲分配AGV任务的路径是否可以进入碰撞区域；所述第一功能为分析欲分配AGV任务的路径是否在碰撞区域内，在欲分配AGV任务的路径在碰撞区域内时，根据时间表分析欲分配AGV任务的路径可以进入碰撞区域的时间段得到分析结果，根据分析结果和欲分配AGV任务判断欲分配AGV任务是否可以进入碰撞区域；任务分配确定模块，用于启动碰撞区域管理模块执行第一功能，用于确认欲分配AGV任务是否为已分配AGV任务。

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