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龙图腾网恭喜中国石油大学(华东)申请的专利一种基于球拟合模型的关节臂式坐标测量机测头标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119474608B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510026627.2，技术领域涉及：G06F17/10；该发明授权一种基于球拟合模型的关节臂式坐标测量机测头标定方法是由于连栋;曾寒波;贾华坤;高荣科;陆洋;金浩;王向阳设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于球拟合模型的关节臂式坐标测量机测头标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于球拟合模型的关节臂式坐标测量机测头标定方法，涉及精密测量方法技术领域，具体包括如下步骤：根据关节臂式坐标测量机的标称结构参数，建立关节臂式坐标测量机的D‑H模型，并利用D‑H模型计算测球球心坐标。根据关节臂式坐标测量机通过测量标准球表面坐标，计算得到测量的标准球半径。建立待标定参数向量，待标定参数向量包括：测杆长度、测球半径和标准球球心。将待标定参数向量作为初始值，利用中心粒子群算法优化迭代搜索最优待标定参数。本发明的技术方案克服现有技术中关节臂式坐标测量机测头标定精度较低、测量数据量较大、测量步骤复杂的问题。

本发明授权一种基于球拟合模型的关节臂式坐标测量机测头标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于球拟合模型的关节臂式坐标测量机测头标定方法，其特征在于，具体包括如下步骤：S1，根据关节臂式坐标测量机的标称结构参数，建立关节臂式坐标测量机的D-H模型，并利用D-H模型计算测球球心坐标；S2，根据关节臂式坐标测量机通过测量标准球表面坐标，计算得到测量的标准球半径；S3，建立待标定参数向量，待标定参数向量包括：测杆长度、测球半径和标准球球心；S4，将待标定参数向量作为初始值，利用中心粒子群算法优化迭代搜索最优待标定参数；步骤S4具体包括如下步骤：S4.1，设置中心粒子群算法的相关参数，包括：最大迭代次数，种群大小，速度权重最大值，速度权重最小值，个体学习常数，社会学习常数，搜索范围；S4.2，初始化中心粒子群算法的种群和速度，种群包括个在搜索范围中随机生成的向量，速度包括个与相同维度的向量，为粒子个数，其中，；S4.3，执行中心粒子群算法，迭代搜索最优待标定参数；步骤S4.3具体包括如下步骤：S4.3.1，计算种群中每个粒子的适应度，更新种群前个粒子的个体历史最优解和全体粒子的历史最优解；S4.3.2，判断当前迭代次数是否到达最大值，若到达最大值则输出，否则转入步骤S4.3.3；S4.3.3，根据前个粒子的个体历史最优解和全体粒子的历史最优解，更新种群中前个粒子的速度： （12）；其中,为更新后的粒子速度，为更新前的粒子速度，表示范围在之间的随机数，表示速度权重，根据设定的和随迭代次数不断更新，更新公式为： （13）；其中，为当前的迭代次数；S4.3.4，根据前个粒子的速度，更新粒子的位置： （14）；其中，为更新前的粒子位置，为更新后的粒子位置；S4.3.5，根据前个粒子的位置，更新第个粒子的位置： （15）；S4.3.6，返回步骤S3.4.1，输出种群粒子的个体历史最优解和全体粒子的历史最优解；步骤S4.3.1中计算种群中每个粒子的适应度，具体为：使用粒子计算目标函数： （16）；式中，表示标准球的半径，表示为： （17）。

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