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龙图腾网恭喜云南民族大学申请的专利无人机视角下大景深场景的单目深度估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119810169B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411845315.6，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权无人机视角下大景深场景的单目深度估计方法是由陈云浩;尹倩;赵莉;王健龙;杨松妍;唐嘉宁;马孟星;赵恩铭设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机视角下大景深场景的单目深度估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了无人机视角下大景深场景的单目深度估计方法。该方法包括：构建目标卷积神经网络，其中，目标卷积神经网络包括Transformer分支、Convolution分支、注意力机制增强模块、多尺度融合模块、若干个上采样模块和若干个特征相加模块；获取目标图像，其中，目标图像为无人机任意视角下的大景深场景图像；将目标图像分别输入至Transformer分支和Convolution分支，得到Transformer分支的四个Transformer层输出的四个不同尺寸的特征和Convolution分支输出的特征，其中，Transformer分支包含若干个Transformer层，Convolution分支为ResNet50编码器。本发明解决了现有技术中无人机视角下大景深场景的单目深度预测不准确的技术问题。

本发明授权无人机视角下大景深场景的单目深度估计方法在权利要求书中公布了：1.无人机视角下大景深场景的单目深度估计方法，其特征在于，包括：构建目标卷积神经网络，其中，目标卷积神经网络包括Transformer分支、Convolution分支、注意力机制增强模块、多尺度融合模块、若干个上采样模块和若干个特征相加模块；获取目标图像，其中，目标图像为无人机任意视角下的大景深场景图像；将目标图像分别输入至Transformer分支和Convolution分支，得到Transformer分支的四个Transformer层输出的四个不同尺寸的特征和Convolution分支输出的特征，其中，Transformer分支包含若干个Transformer层，Convolution分支为ResNet50编码器；将四个不同尺寸的特征输入至注意力机制增强模块，得到注意力机制增强模块除过第一层的其他四层的输出特征，同时，将Convolution分支输出的特征输入至注意力机制增强模块，得到注意力机制增强模块第一层的输出特征，将第一层的输出特征和除过最后一层其余三层的输出特征作为多尺度融合模块的四个发射特征，将最后一层的输出特征作为多尺度融合模块的接收特征，其中，注意力机制增强模块的输出包括5层；将接收特征和四个发射特征输入至多尺度融合模块，得到目标特征，其中，四个发射特征分别为第一发射特征、第二发射特征、第三发射特征和第四发射特征；基于四个发射特征和目标特征，得到目标图像对应的深度图；所述基于四个发射特征和目标特征，得到目标图像对应的深度图，包括：将目标特征进行上采样处理，得到第一上采样特征；将第一上采样特征和第四发射特征进行相加，得到第一相加特征；将第一相加特征进行上采样处理，得到第二上采样特征；将第二上采样特征和第三发射特征进行相加，得到第二相加特征；将第二相加特征进行上采样处理，得到第三上采样特征；将第三上采样特征和第二发射特征进行相加，得到第三相加特征；将第三相加特征进行上采样处理，得到第四上采样特征；将第四上采样特征和第一发射特征进行相加，得到目标图像对应的深度图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人云南民族大学，其通讯地址为：650000 云南省昆明市呈贡区吴家营街道月华街2929号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。