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龙图腾网恭喜中铁九局集团第四工程有限公司;中铁九局集团有限公司;中铁九局集团浙江工程有限公司申请的专利一种基于虚拟仿真的钢构零散工件喷涂作业规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119475610B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411361180.6，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权一种基于虚拟仿真的钢构零散工件喷涂作业规划方法是由栾华;杨金林;王怀东;张莉;李辉;李宾;刘畅宇;张男;房建贺;张铭原;杨忠联;熊树超;刘星雨;李英男设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于虚拟仿真的钢构零散工件喷涂作业规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及喷涂控制技术领域，具体涉及一种基于虚拟仿真的钢构零散工件喷涂作业规划方法。该方法包括：对物理喷涂工位进行建模并组装得到虚拟喷涂工位；建立虚拟喷涂工位和物理喷涂工位的实时通信通道，并进行数据绑定；分别获取物理产品和虚拟喷涂产品模型的点云数据，记为第一点云数据和第二点云数据；利用第一点云数据和第二点云数据得到最终旋转平移矩阵；对预规划喷涂轨迹序列执行最终旋转平移矩阵得到喷涂轨迹序列；利用喷涂轨迹序列和IO信号对物理喷涂工位进行控制，进行产品喷涂；进行喷涂时，利用实时通信通道获取机械臂控制器中的数据对喷涂轨迹进行优化。本发明能够实现钢结构零散工件的喷涂作业高效规划与实时控制的目的。

本发明授权一种基于虚拟仿真的钢构零散工件喷涂作业规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟仿真的钢构零散工件喷涂作业规划方法，其特征在于，该方法包括：对喷涂机械臂、喷头工具、周边设备和喷涂产品分别进行建模获得虚拟喷涂机械臂模型、虚拟喷头工具模型、虚拟周边设备模型和虚拟喷涂产品模型；将虚拟喷涂机械臂模型、虚拟喷头工具模型、虚拟周边设备模型和虚拟喷涂产品模型进行组装得到虚拟喷涂工位；建立虚拟喷涂工位和物理喷涂工位的实时通信通道，并将虚拟喷涂工位与物理喷涂工位进行数据绑定；设置预规划喷涂轨迹序列；分别获取物理产品和虚拟喷涂产品模型的点云数据，记为第一点云数据和第二点云数据；利用第一点云数据和第二点云数据得到最终旋转平移矩阵；对预规划喷涂轨迹序列执行最终旋转平移矩阵得到喷涂轨迹序列；利用喷涂轨迹序列和IO信号对物理喷涂工位进行控制，进行产品喷涂；进行喷涂时，利用实时通信通道获取机械臂控制器中的数据对喷涂轨迹进行优化；所述利用实时通信通道获取机械臂控制器中的数据对喷涂轨迹进行优化，包括：利用机械臂正运动学计算前N个轨迹点的机械臂实时关节角度的末端位置坐标Nx，Ny，Nz，alt，belt，gama；采用欧式距离计算方法，计算N个机械臂实时末端位置坐标与喷涂轨迹序列的N个轨迹点之间的绝对误差；对绝对误差进行阈值判断是否进行误差优化，若需要进行优化，则利用平均偏差计算方法进行偏差计算x’，y’，z’，alt’，belt’，gama’；对N个轨迹位置进行偏差校准，同时利用逆运动学计算校准后的N个轨迹点逆运动求解，输出校准后的数据值至械臂控制器，对喷涂轨迹进行优化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中铁九局集团第四工程有限公司;中铁九局集团有限公司;中铁九局集团浙江工程有限公司，其通讯地址为：110013 辽宁省沈阳市沈河区敬宾街3-1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。