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龙图腾网恭喜深圳市美力高集团有限公司申请的专利鱼眼模组的内参确定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116681774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310590853.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权鱼眼模组的内参确定方法及装置是由刘开翔;郑华开;邓海滨设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本鱼眼模组的内参确定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例提供的鱼眼模组的内参确定方法及装置，通过获取多个棋盘格；根据各个棋盘格的标识符对应的标志坐标，对棋盘格进行分割，得到边缘区域和中心区域；对边缘区域和中心区域进行角点提取，得到原图角点；并计算畸变校正后的角点坐标；根据畸变校正后的角点坐标计算对应的无畸变点，根据无畸变点，确定感兴趣的角点坐标；对角点坐标进行处理，得到角点坐标对应的原图角点坐标；若原图角点坐标满足预设规则，确定畸变点排序序列，根据畸变点排序序列和物理空间坐标，对鱼眼模组的内参进行标定，得到与鱼眼模组对应的目标内参和目标畸变系数，设置多个标识符作为标靶，快速计算鱼眼模组的内参，提升计算效率。

本发明授权鱼眼模组的内参确定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种鱼眼模组的内参确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个棋盘格，并采用预设的标识符分别对所述多个棋盘格进行标记；根据各个棋盘格的标识符对应的标志坐标，对所述棋盘格进行分割，得到边缘区域和中心区域；采用角点的提取算法，对所述边缘区域和所述中心区域进行角点提取，得到与边缘区域和中心区域对应的原图角点；根据预设内参、预设畸变系数和原图角点,得出畸变校正后的角点坐标；根据所述畸变校正后的角点坐标和标识符，按照预设规则，确定对应的无畸变点，并根据所述无畸变点，确定感兴趣的角点坐标，并对所述感兴趣的角点坐标进行排序；根据所述预设内参和预设畸变系数，对排序后的感兴趣的角点坐标进行处理，得到排序后所述畸变校正后的角点坐标对应的原图畸变点，从而得到原图畸变点排序序列；根据所述畸变点排序序列和物理空间坐标，对鱼眼模组的内参进行标定，得到与所述鱼眼模组对应的目标内参和目标畸变系数；根据所述畸变点排序序列和物理空间坐标，对鱼眼模组的内参进行标定，得到与所述鱼眼模组对应的目标内参和目标畸变系数，包括：根据预设内參和预设畸变系数，对原图角点做畸变校正，得到对应的无畸变点;根据畸变校正图和标识符,确定与感兴趣区域的畸变校正后的校正角点,并进行排序得出角点P1;对角点P1做反畸变校正,得出P1对应的原角点坐标P2,对P2每一个列建立直线方程，并得出每一列的角点坐标,确定畸变点排序序列,根据畸变点排序序列和物理空间坐标,对鱼眼模组的内参进行标定，得到与鱼眼模组对应的目标内参和目标畸变系数。

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