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龙图腾网恭喜昆明理工大学申请的专利一种基于雷达探测信息的植保无人机智能喷药方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116513459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310460129.X，技术领域涉及：B64D1/18；该发明授权一种基于雷达探测信息的植保无人机智能喷药方法及系统是由张智泓;曾荣壕;张敬琨;袁烁;杨乐;申思雨;李健剑设计研发完成，并于2023-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于雷达探测信息的植保无人机智能喷药方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于雷达探测信息的植保无人机智能喷药方法及系统，属于无人机植保领域；所述的系统包括：植保无人机、北斗信号接收模块、激光雷达点云模块、PWM脉宽调制模块、精准喷药机构。将雷达相机装载在载有北斗接收设备的植保无人机上，进行高空捕获树冠的详细特征数据，机载电脑把捕获到的冠层信息使用LeGO‑LOAM算法进行构建，传输到单片机中；脉宽调制模块由单片机处理获得得冠层点云数据后生成脉宽调制信号，控制电磁阀的开关闭时间占空比；本发明实现了作物冠层体积的高精度获取，将冠层体积与植保无人机喷药进行结合，提高了喷药量的精确度，可以大量减少农药的施用量，实现绿色低碳发展的现代农业。

本发明授权一种基于雷达探测信息的植保无人机智能喷药方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于雷达探测信息的植保无人机智能喷药方法，其特征在于：所述方法包括：通过远程控制植保无人机进行高空作业，对目标当前作物所在场景激光雷达点云，并将数据上传至机载电脑上；根据LeGO-LOAM方法生成完整的三维树林点云地图，点云重投影到图像中进行地面分割，将非地面点分割出来；机载电脑把获取的作物冠层体积信息传输至单片机中，植保无人机根据获取的作物冠层体积信息产生相应PWM脉宽调制信号，以控制植保无人机进行实时精准喷药作业；采用激光雷达相机使用LeGO-LOAM算法探测植被信息，通过回波信号得出植被的高度、密度、生长状况等信息，并传输到计算中进行计算得到作物的体积；选用LeGO-LOAM算法探测植被信息，接收激光雷达相机的点云数据信息计算出作物冠层体积，点云数据位置信息为： 式中，w为激光雷达相机在垂直方向的俯仰角，θ为绕z轴的旋转角度，L为激光雷达扫描的点距；所述PWM脉宽调制信号占空比公式为： 式中，A为PWM脉宽调制占空比，Vi为点云作物冠层体积，Vmax为定义的最大作物体积。

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