买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜江苏大学申请的专利一种具有活塞式变量程传感功能的采摘机器人末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115918376B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211594570.9，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种具有活塞式变量程传感功能的采摘机器人末端执行器是由程广贵;袁文卿;杨亚;丁建宁;郭灿志;张忠强;陈伟设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有活塞式变量程传感功能的采摘机器人末端执行器在说明书摘要公布了：本发明提供了一种具有活塞式变量程传感功能的采摘机器人末端执行器，包括控制单元、原动机、传动机构、两个手掌部件和控制气路；手掌部件包括柔性掌面、手掌上盖、手掌底座、气嘴和若干活塞式变量程传感组件，柔性掌面设置于手掌上盖上，手掌上盖与手掌底座之间形成封闭空间，气嘴半嵌入在封闭空间内；活塞式变量程传感组件包括压力传感器和活塞杆；控制单元根据压力传感器的电信号判断是否处于量程范围，若否，控制气路导通，将正压传入封闭空间内，直到压力传感器的电信号最终处于量程范围，通过匹配分析充入的气压与获取的电信号，得到实际施加在手掌表面的压力。本发明能实现对多种形状、重量果实的低损伤抓取，提高末端执行器的通用性。

本发明授权一种具有活塞式变量程传感功能的采摘机器人末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种具有活塞式变量程传感功能的采摘机器人末端执行器，其特征在于，包括底托2、安装于所述底托2上的控制单元、原动机、传动机构、两个手掌部件5和控制气路；所述手掌部件5包括柔性掌面5-1、手掌上盖5-3、手掌底座5-4、气嘴5-5、气压阀和若干活塞式变量程传感组件6，所述柔性掌面5-1设置于所述手掌上盖5-3上，所述手掌上盖5-3设置于所述手掌底座5-4上，所述手掌上盖5-3与所述手掌底座5-4之间形成封闭空间，所述气嘴5-5半嵌入所述封闭空间内，所述气嘴5-5与外部气源以及空气阀通过管路连接形成控制气路；所述活塞式变量程传感组件6包括压力传感器6-1和活塞杆6-3，所述压力传感器6-1设置于所述手掌底座5-4上，所述活塞杆6-3的顶端伸出所述手掌上盖5-3，所述活塞杆6-3的运动使得所述压力传感器6-1输出不同的电信号；所述活塞式变量程传感组件6还包括传感器盖板6-2、活塞6-4、套筒6-5和压簧6-6，所述传感器盖板6-2为T型结构，包括竖直段和水平段，所述竖直段位于所述套筒6-5内，所述水平段位于所述套筒6-5外，所述压簧6-6套设于所述竖直段外，所述活塞6-4的一端与所述竖直段连接，所述活塞6-4的另一端与所述活塞杆6-3连接，所述套筒6-5安装在所述手掌上盖5-3上；所述压力传感器6-1和原动机均与所述控制单元连接，所述原动机与传动机构连接，所述传动机构运动使得两个手掌部件5相互靠近或分离，所述控制单元根据所述压力传感器6-1的电信号判断是否处于量程范围，如果超出量程，所述控制单元控制所述控制气路导通，将正压通过所述气嘴5-5传入所述封闭空间内，直到所述压力传感器6-1的电信号最终处于量程范围。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏大学，其通讯地址为：212013 江苏省镇江市京口区学府路301号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。