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龙图腾网恭喜西华大学申请的专利机器人系统的耦合误差滑模主动容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116068960B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211526705.8，技术领域涉及：G05B19/404；该发明授权机器人系统的耦合误差滑模主动容错控制方法是由刘霞;赵扬;杨勇设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人系统的耦合误差滑模主动容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了机器人系统的耦合误差滑模主动容错控制方法，包括以下步骤：通过非线性观测器获得执行器故障的估计值；通过对机器人系统的每个关节位置误差进行不同权重值的设定并相加以构成加权位置误差；使用加权位置误差的积分加上位置误差得到每个关节的耦合位置误差；通过耦合位置误差设计非奇异快速终端滑模面，得到等效控制律和超扭曲切换控制律；根据由执行器故障的估计值、等效控制律和超扭曲切换控制律构成的容错控制律，补偿执行器故障，并使关节位置在有限时间内实现对期望轨迹的准确跟踪。本发明有效解决了执行器故障在控制过程中对位置跟踪效果造成的不良影响，确保系统的稳定性、安全性及可靠性，因此具有极强的实用性。

本发明授权机器人系统的耦合误差滑模主动容错控制方法在权利要求书中公布了：1.机器人系统的耦合误差滑模主动容错控制方法，包括以下步骤：通过非线性观测器获得执行器故障的估计值；通过对机器人系统的每个关节位置误差进行不同权重值的设定并相加以构成加权位置误差；使用加权位置误差的积分加上位置误差得到每个关节的耦合位置误差；通过耦合位置误差设计非奇异快速终端滑模面，得到等效控制律和超扭曲切换控制律；根据由执行器故障的估计值、等效控制律和超扭曲切换控制律构成的容错控制律，补偿执行器故障，并使关节位置在有限时间内实现对期望轨迹的准确跟踪；其中，所述非线性观测器为： 所述关节位置误差为：e＝q-qd所述加权位置误差为： 所述耦合位置误差为： 所述非奇异快速终端滑模面为： 所述等效控制律为： 所述超扭曲切换控制律为： 其中，Z为非线性观测器的辅助变量；为Z的一阶导数；q∈Rn×1、和分别为机器人的关节位置、角速度和角加速度，R为实数域，n为机器人系统的关节个数；Wq为正定矩阵，Wq＝H-1M-1q，H为可逆的对角矩阵，H-1和M-1q分别为H和Mq的逆矩阵；为机器人的哥式力和离心力项，Gq为机器人的重力项，Gq∈Rn×1；τ∈Rn×1为容错控制律；f为机器人系统的执行器故障，f＝I-δτ-Δτf；为执行器故障的估计值；qd代表期望关节位置；为qd的二阶导数；为加权位置误差；为的一阶导数；e为关节位置误差；Γ为权重系数矩阵，ωi是第i个关节位置误差的权重系数；S为耦合位置误差；为S的一阶导数；和α为耦合系数，均为大于0的常数；Λ为耦合位置误差中的指数，Λ＝diag{λ1,λ2,…,λn}，λi为Λ中的子元素，0＜λi＜1；表示的绝对值，是关于的符号函数；Mq为机器人的正定惯性矩阵，Mq∈Rn×n；σ为非奇异快速终端滑模面；β1和β2为正常数；ψ和ξ为非奇异快速终端滑模面中的指数，ψ＝diag{ψ1,ψ2,…,ψn}，ξ＝diag{ξ1,ξ2,…,ξn}，ψi和ξi分别为ψ和ξ中的子元素，1＜ξi＜2，ψi＞ξi；τeq为等效控制律；τst为超扭曲切换控制律；k1、k2为切换控制增益，满足为正常数；为k2与signσ的乘积，v是通过对积分获得的值。

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