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龙图腾网恭喜北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利一种机器人控制方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115890678B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211513332.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人控制方法、装置、存储介质及电子设备是由郭昱亮;牛建伟;侯人鸾;韩冰;于晓龙;马群设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人控制方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提出一种机器人控制方法、装置、存储介质及电子设备，基于评估参数确定机器人末端在当前周期内的自适应率；其中，评估参数为机器人末端的位置参数和或环境反馈力；基于自适应率确定机器人末端的第一阻尼参数变化率；基于预先配置的变化率边界对第一阻尼参数变化率进行调整，以得到第二阻尼参数变化率；基于第二阻尼参数变化率和阻尼参数初始值，确定当前周期对应的目标阻尼参数和目标惯性参数；基于目标阻尼参数和目标惯性参数控制机器人末端。基于不稳定性判定指标和积分的自适应率，使机器人末端面对低刚度环境交互时能够灵活交互、面对高刚度环境交互时能够规避不稳定风险。

本发明授权一种机器人控制方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于评估参数确定机器人末端在当前周期内的自适应率；其中，所述评估参数为机器人末端的位置参数和或环境反馈力；基于所述自适应率确定所述机器人末端的第一阻尼参数变化率；基于预先配置的变化率边界对所述第一阻尼参数变化率进行调整，以得到第二阻尼参数变化率；基于所述第二阻尼参数变化率和阻尼参数初始值，确定当前周期对应的目标阻尼参数和目标惯性参数；基于所述目标阻尼参数和所述目标惯性参数控制所述机器人末端；所述评估参数为环境反馈力，所述基于评估参数确定机器人末端在当前周期内的自适应率的步骤，包括：基于当前周期内的环境反馈力和上一周期内的环境反馈力获取环境反馈力的微分结果；基于所述微分结果获取机器人末端在当前周期内的自适应率；所述自适应率的算式为： 其中，γ表征不稳定性判定指标，fe表征环境反馈力，表征微分结果的绝对值，δ表征检测不稳定行为的经验性阈值，F0表征检测力阈值，Fed为具有死区的环境反馈力，Gγ表征自适应率，k1,k20均为自适应率的预设比例系数；所述第一阻尼参数变化率的算式为： 其中，Δbt表征第一阻尼参数变化率。

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