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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利用于医疗康复机器人的柔性触觉传感器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116067535B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211515623.3，技术领域涉及：G01L1/18；该发明授权用于医疗康复机器人的柔性触觉传感器是由姚崇;李长乐;单意涵;张雷锋设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于医疗康复机器人的柔性触觉传感器在说明书摘要公布了：用于医疗康复机器人的柔性触觉传感器，属于医疗机器人触觉感知领域。解决压阻式柔性触觉传感器满足动态和静态测量的条件下动态测量数据采集迟滞及测量精度低的问题。本发明将压电式与压阻式敏感单元交替排列，构成大范围阵列式的传感区域，具体应用时可依托选上压电选通层和下压电选通层对形成互锁的相应的两个压电式敏感单元或相应的压阻式敏感单元进行选通，完成触觉信号的输出；所述的通过将压电式敏感单元和压阻式敏感单元设置为由紧密排布的半球形阵列构成。本发明主要应用在医用康复场景的机器人上。

本发明授权用于医疗康复机器人的柔性触觉传感器在权利要求书中公布了：1.用于医疗康复机器人的柔性触觉传感器，其特征在于，包括由上至下依次排布的上压电选通层（1）、上力敏感层（2）、下力敏感层（3）和下压电选通层（4）；上力敏感层（2）和下力敏感层（3）的相对设置、二者接触，并且二者的接触面上均喷涂有导电材质；上力敏感层（2）和下力敏感层（3）均为由N列压电式敏感单元（5）和N列压阻式敏感单元（6）之间交替排列的阵列构成，且上力敏感层（2）的N列压电式敏感单元（5）与下力敏感层（3）的N列压电式敏感单元（5）相对设置，上力敏感层（2）的N列压阻式敏感单元（6）与下力敏感层（3）的N列压阻式敏感单元（6）相对设置；N为整数；上力敏感层（2）上的所有压电式敏感单元（5）和压阻式敏感单元（6）均设置在上压电选通层（1）上的阵列分布的选通节点上；下力敏感层（3）上的所有压电式敏感单元（5）和压阻式敏感单元（6）均设置在下压电选通层（4）上的阵列分布的选通节点上；压电式敏感单元（5）和压阻式敏感单元（6）均为由紧密排布的半球形阵列构成，且相对设置的压电式敏感单元（5）上的半球形和相对设置的压阻式敏感单元（6）上的半球形均相互错开，使得相对设置的压电式敏感单元（5）上的半球形阵列、以及相对设置的压阻式敏感单元（6）上的半球形阵列相互挤压时均形成互锁。

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