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龙图腾网恭喜北京小米机器人技术有限公司申请的专利运动控制方法及装置、运动轨迹生成方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118131801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211496305.7，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权运动控制方法及装置、运动轨迹生成方法及装置是由周明亮设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本运动控制方法及装置、运动轨迹生成方法及装置在说明书摘要公布了：本公开是关于运动控制方法及装置、运动轨迹生成方法及装置，所述运动控制方法应用于机器人，包括：根据期望运动的类型，生成运动过程的至少一个运动阶段，以及所述至少一个运动阶段中每个运动阶段的时间；根据所述至少一个运动阶段，以及所述至少一个运动阶段中每个运动阶段的时间，确定机器人在运动过程中至少一个节点的期望位姿；将所述至少一个节点的期望位姿作为参考值输入代价函数模型，得到所述期望运动的轨迹，其中，所述轨迹包括机器人在运动过程中每个采样点上的位姿和控制参数；根据所述期望运动的轨迹，控制所述机器人进行运动。

本发明授权运动控制方法及装置、运动轨迹生成方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种运动控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：根据期望运动的类型，生成运动过程的至少一个运动阶段，以及所述至少一个运动阶段中每个运动阶段的时间；根据所述至少一个运动阶段，以及所述至少一个运动阶段中每个运动阶段的时间，确定机器人在运动过程中至少一个节点的期望位姿；将所述至少一个节点的期望位姿作为参考值输入代价函数模型，得到所述期望运动的轨迹，其中，所述轨迹包括机器人在运动过程中每个采样点上的位姿和控制参数；根据所述期望运动的轨迹，控制所述机器人进行运动；所述根据所述至少一个运动阶段，以及所述至少一个运动阶段中每个运动阶段的时间，确定机器人在运动过程中至少一个节点的期望位姿，包括：根据所述至少一个运动阶段、所述至少一个运动阶段中每个运动阶段的时间、以及机器人在不同节点的期望位姿之间的相对关系，确定机器人在运动过程中多个节点的期望位姿；所述方法还包括：在任两个节点属于同一运动阶段的情况下，根据该两个节点在所述运动阶段中的位置，确定机器人在该两个节点的期望位姿之间的相对关系；所述代价函数模型包括下述待优化项，每个待优化项均具有对应的权重：每个采样点上的待优化位姿与至少一个节点的期望位姿之间的差值，和至少一个节点上的待优化位姿与期望位姿之间的差值；每个采样点上的待优化控制参数，和每个采样点上的待优化控制参数相对于前一个采样点上的待优化控制参数的差值，其中，所述控制参数包括关节力矩；每个采样点上的待优化位姿的变化速度，相对于前一个采样点上的待优化位姿的变化速度的差值。

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