买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜中国舰船研究设计中心申请的专利一种无人机群搜潜的声呐浮标优化布放方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115511161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211079007.8，技术领域涉及：G06Q10/04；该发明授权一种无人机群搜潜的声呐浮标优化布放方法是由陶伟;王坤;魏青;赵仕通;李金鹏设计研发完成，并于2022-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机群搜潜的声呐浮标优化布放方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机群搜潜的声呐浮标优化布放方法，属于无人集群指挥控制技术领域，包括：基于待搜索海域的先验信息，构建待搜索海域的概率场模型，并基于概率场模型将待搜索海域进行格栅化，得到格栅化之后的待搜索海域的概率场；基于潜艇可能分布的概率场和有限的声呐浮标个数，对待搜索海域进行声呐浮标优化布放，得到各声呐浮标的布放位置，使得累计搜索概率满足预设搜索概率要求；使用无人机群航路规划方法规划出多无人机的航路，以覆盖每一个声呐浮标的布放位置，并且总的飞行距离满足预设距离要求。通过本发明以解决无人机群搜潜的声呐浮标优化布放问题。

本发明授权一种无人机群搜潜的声呐浮标优化布放方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机群搜潜的声呐浮标优化布放方法，其特征在于，包括：（1）基于待搜索海域的先验信息，构建待搜索海域的概率场模型，并基于概率场模型将待搜索海域进行格栅化，得到格栅化之后的待搜索海域的概率场；（2）基于潜艇可能分布的概率场和有限的声呐浮标个数，对待搜索海域进行声呐浮标优化布放，得到各声呐浮标的布放位置，使得累计搜索概率满足预设搜索概率要求；（3）使用无人机群航路规划方法规划出多无人机的航路，以覆盖每一个声呐浮标的布放位置，并且总的飞行距离满足预设距离要求；步骤（2）包括：（2.1）选择染色体，其中，染色体为定长染色体，染色体的一个基因座为一个声呐浮标的布放位置（x，y），x代表声呐浮标的横坐标，y代表声呐浮标的纵坐标，定长为声呐浮标的个数；（2.2）使用随机数生成初始种群，通过随机数产生的各声呐浮标均匀分布在待搜索海域的网格中，其中，种群中的每个个体表示一个染色体；（2.3）获取当前种群中每个个体的适应度数值，判断各适应度数值是否满足适应度要求，若不满足，则进入下一步骤（2.4），其中，适应度数值越大，代表声呐浮标布放方案越优；（2.4）从前一代种群中选择出满足预设适应度要求的个体；（2.5）对于当前种群中的最优个体，不进行交叉操作，对于剩下的个体采用交叉操作；（2.6）对选择和交叉操作而产生的后代进行变异操作；（2.7）对变异后的当前种群执行步骤（2.3）继续计算当前种群中的每个个体的适应度值，直至各适应度数值满足适应度要求，得到最优种群，其中，最优种群中的每个个体对应各声呐浮标的最优布放位置；步骤（3）包括：（3.1）选择染色体，染色体中的每个基因座代表一个布放位置的序号，每个基因序列的首个位置为起点，结束位置为终点，每一个染色体存在一个分割点集合，分割点集合的大小S等于Q–1，Q为无人机个数，分割点代表不同无人机飞行的间隔点位；（3.2）适应度采用无人机群总的飞行距离，如果一个个体的适应度越大，代表航线分配方案越好；（3.3）获取当前种群中每个个体的适应度值，判断各适应度数值是否满足适应度要求，若不满足，则进行选择、交叉和变异操作后得到下一代种群，计算下一代种群的适应度值，直至当前种群的适应度值满足适应度要求，得到优化后的多机航路规划方案。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国舰船研究设计中心，其通讯地址为：430064 湖北省武汉市武昌区张之洞路268号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。