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龙图腾网恭喜中国人民解放军战略支援部队航天工程大学申请的专利基于剖分网格的飞行器航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115016547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210767445.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于剖分网格的飞行器航迹规划方法是由陈晓宏;范有臣;方胜良;储飞黄;马淑丽;温晓敏;吴署光;胡豪杰;万颖;郑霄;王梦阳;马昭;颜培杰;刘涵;程东航;彭亮;沈瑞喆设计研发完成，并于2022-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于剖分网格的飞行器航迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于剖分网格的飞行器航迹规划方法，包括两大步骤，先基于剖分网格，进行多雷达探测区环境建模，对飞行器的飞行物理空间进行表征；然后在基于剖分网格组织的物理空间中，利用改进的A*算法进行飞行器航迹规划。本发明中采用立体剖分网格理论这一新的底层表征框架以有效解决同一空间不同飞行器带来的空间基准距离变化需求导致的同一空间重复建模的问题，并基于该理论对传统A*算法进行改进，形成了更加适应于飞行器突防背景、更加通用、高效自主的航迹规划方法，辅助飞行员进行航迹决策。

本发明授权基于剖分网格的飞行器航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.基于剖分网格的飞行器航迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤，S1：基于剖分网格，进行多雷达探测区环境建模，对飞行器的飞行物理空间进行表征；S2：在步骤S1中基于剖分网格组织的物理空间中，利用改进的A*算法进行飞行器航迹规划；步骤S2的具体操作包括以下步骤，S201：设置飞行器的约束条件，根据需要粒度确定相应网格层级；S202：确定起点和终点，建立开集和闭集数据表；S203：将飞行器的起点作为父节点，而后依据分段变步长思想通过剖分编码位变化确定子节点，并分别计算每个子节点的fn值后放入开集中；其中，fn为子节点的最终移动代价值；S204：在开集中找出最小fn对应的所有子节点；S205：若在开集最小fn对应的子节点有多个，继续进行子节点前进方向二次选择，找出更优前进方向及其对应的子节点；步骤S203分段变步长方法搜索所有的子节点的具体操作包括以下步骤，S2031：计算父节点的启发式代价因子hn’，并结合任务背景设定判断值D；S2032：当hn’值小于D值时，采用小步长高层级网格搜索所有的子节点；S2033：当hn’值大于D值时，采用大步长低层级网格搜索所有的子节点；步骤S203中子节点的fn的计算方法为 式中，Pcode_L代表飞行器在L层级标准体元活动时的雷达探测概率，Pn为相应子节点安全通行的概率；gn代表从起点到达子节点所花费的实际移动路径代价值，gn-1代表从起点到达第n-1个子节点所花费的实际移动路径代价值；步骤S205中子节点前进方向二次选择的具体操作包括以下步骤，S2051：在基于空间八叉树组织结构的空间划分中，找到包含目标和父节点的最小八叉树结构，采用公式对八个子块的风险进行评估，式中，q代表包含当前位置和目标位置的最小八叉树网格的八个子块，q＝1,2,…,8；Nobstacle、Ntotal代表在最小粒度层级网格体元建模时，包含目标和父节点的最小八叉树结构下，当前层级八个剖分体元块内分别包含的最小粒度体元中威胁体元的总数量和应包含的所有最小粒度体元的总数量；S2052：在包含目标和父节点的最小八叉树结构中，选择Psparsityq值最大的子块，作为可行方向，也即飞行器航迹的目标点。

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