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龙图腾网恭喜杭州海康机器人股份有限公司申请的专利一种标定方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115147497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210762498.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种标定方法、装置及电子设备是由党志强;唐恒博;孙元栋设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种标定方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种标定方法、装置及电子设备，应用于机器人技术领域。该方法包括：获取各第一图像帧包含的第一视觉信标的图像位置和全局位置，并且获取移动机器人在第一视觉信标区域内移动过程中，移动机器人携带的里程计所采集的第一里程信息，以及基于所获取的第一里程信息、各第一视觉信标的图像位置和全局位置，确定相机的像素平面与里程计的随体坐标系平面之间的单应矩阵。通过本方案，可以提高移动机器人参数标定的效率。

本发明授权一种标定方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取各第一图像帧包含的第一视觉信标的图像位置和全局位置，其中，每一第一图像帧为：移动机器人在第一视觉信标区域内移动过程中，所述移动机器人携带的相机所采集的图像帧；每一视觉信标的图像位置为该视觉信标在所属图像帧中的位置；每一视觉信标的全局位置为该视觉信标在世界坐标系中的位置；获取所述移动机器人在所述第一视觉信标区域内移动过程中，所述移动机器人携带的里程计所采集的第一里程信息；基于所获取的第一里程信息、各第一视觉信标的图像位置和全局位置，确定所述相机的像素平面与所述里程计的随体坐标系平面之间的单应矩阵，包括：针对第一视觉信标，基于目标转换函数、所述里程计在该第一视觉信标所属图像帧的采集时刻，所采集的第一里程信息，以及该第一视觉信标的图像位置和全局位置，确定该第一视觉信标的重投影误差；其中，所述目标转换函数为：待标定参数的、用于指示所述相机的像素平面与所述里程计的随体坐标系平面之间的坐标转换关系的函数；若不满足预设的迭代结束条件，则基于所述各第一视觉信标的重投影误差，对所述目标转换函数内的各参数进行调整，并返回执行所述针对第一视觉信标，基于目标转换函数、所述里程计在该第一视觉信标所属图像帧的采集时刻，所采集的第一里程信息，以及该第一视觉信标的图像位置和全局位置，确定该第一视觉信标的重投影误差的步骤；若满足所述迭代结束条件，则将所述目标转换函数，作为所述相机的像素平面与所述里程计的随体坐标系平面之间的单应矩阵。

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