买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜易思维(杭州)科技股份有限公司申请的专利一种焊缝边缘检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113963012B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111208525.0，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权一种焊缝边缘检测方法是由郭磊;尹仕斌;郭寅;周志杰设计研发完成，并于2021-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种焊缝边缘检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种焊缝边缘检测方法，使用单线结构光传感器沿焊缝长度方向获取焊缝点云数据，将单次获得的焊缝点云数据记为单帧数据，再筛选出疑似焊缝边缘的轮廓点云数据；包括如下步骤：1对轮廓点云数据中各点求取二阶导数，以结果趋近于零的点为节点；2两节相邻的单帧数据中的节点，构建图网络；3对图网络进行处理，获取两相连节点之间的相似性；所述相似性为两相连节点的欧式距离和；4从第一帧数据至最后一帧数据，沿图网络求取同一路径的相似性和；取相似性和最小的两条路径为焊缝的两个边缘。该方法兼顾局部、全局点云特征，不受母材形变影响，测试结果具有稳定性和鲁棒性。

本发明授权一种焊缝边缘检测方法在权利要求书中公布了：1.一种焊缝边缘检测方法，使用单线结构光传感器沿焊缝长度方向获取焊缝点云数据，将单次获得的焊缝点云数据记为单帧数据；对所述单帧数据分别进行步骤①～③，筛选出疑似焊缝边缘的轮廓点云数据：①对采集到的焊缝的激光条轮廓图像提取激光条亚像素中心点；②计算每个提取到的亚像素中心点沿法线方向的梯度，找到各亚像素中心点对应的两个激光条边缘点，计算两边缘点间距，删掉超出预设值的点；③解算光条中心点在相机坐标系下的三维坐标，并将其转换到光平面坐标系，得到二维轮廓点云，滤波后，得到所述轮廓点云数据；其特征在于再进行如下步骤处理：1对所述轮廓点云数据中各点求取二阶导数，以结果趋近于零的点为节点；2将相邻的单帧数据中的节点进行连接，属于同一单帧数据中的节点不连接，得到图网络；3对所述图网络进行处理，获取两相连节点之间的相似性；将所述两相连节点的欧式距离求和，得到所述相似性；其中欧氏距离基于母材异形情况进行调整；4从采集图像时获取的第一帧数据中的任一节点开始，沿图网络的边至最后一帧数据中的任一节点，求取同一路径的相似性和；取相似性和最小的两条路径为焊缝的两条边缘。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人易思维(杭州)科技股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区滨安路1197号3幢495室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。