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龙图腾网恭喜上海理工大学申请的专利一种多维人体动态平衡训练系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113663301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111067608.2，技术领域涉及：A63B26/00；该发明授权一种多维人体动态平衡训练系统是由赵展;崔海坡;丁沫然;何应荣;张梦蝶;何宇明;叶秋岚;高芳设计研发完成，并于2021-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多维人体动态平衡训练系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多维人体动态平衡训练系统，包括十字滑台、升降机构、左右旋转机构、前后旋转机构、平旋机构、脚踏板、机架，机架包括台座、保护罩、电气箱、柱状架及扶手座，十字滑台设置于台座上，升降机构、左右旋转机构、前后旋转机构、平旋机构、脚踏板依次向上串连，安装在十字滑台上，保护罩设置在台座与脚踏板之间。本发明采用外驱动方式带动人体进行被动运动，能够实现人体0～6自由度的动态平衡训练，满足多种人体平衡功能训练要求，增强机体核心肌力、改进前庭觉、提高反应速度等，适用范围广，既可用于患者康复，又能供运动员训练，或模拟仿真各种作业环境，其模块化的设计，易于拆装组合及维修。

本发明授权一种多维人体动态平衡训练系统在权利要求书中公布了：1.一种多维人体动态平衡训练系统，其特征在于，包括：十字滑台6、升降机构5、左右旋转机构4、前后旋转机构3、平旋机构2、脚踏板1、及机架7，所述机架7包括台座701，所述十字滑台6设置于台座701上，所述升降机构5、左右旋转机构4、前后旋转机构3、平旋机构2、脚踏板1依次向上连接，安装在十字滑台6上；所述平旋机构2、前后旋转机构3、左右旋转机构4、升降机构5、十字滑台6为提供0～6自由度的动态平衡训练的核心驱动机构，所述十字滑台6为所述升降机构5及其上结构提供x向移动和y向移动，所述升降机构5为左右旋转机构4及其上结构提供z向的上下升降运动，所述左右旋转机构4为前后旋转机构3及其上结构提供绕y轴的转动，即实现左右摆动，所述前后旋转机构3为平旋机构2及其上结构提供绕x轴的转动，即实现前后摆动，所述平旋机构2为脚踏板1提供在xy面内旋转运动，即平旋机构2为脚踏板1提供绕z轴的转动，所述脚踏板1用于支撑人体，所述脚踏板1受平旋机构2、前后旋转机构3、左右旋转机构4、升降机构5与十字滑台6的驱动，能够实现在空间的0～6自由度的运动，或多个自由度的组合运动；其中，x、y、z轴为笛卡尔坐标系的三个坐标轴，坐标轴方向也是人体参考坐标系的三个方向，x向即x轴方向的简称，x向为人体左右向，y向为人体前后向，z向为人体上下向，x向、y向为水平面上相垂直的两个方向，z向为垂直于x、y所在水平面的方向；所述十字滑台6包括X向移动平台604及Y向移动平台608；X向移动平台604安装在X向滑轨603上，并可相对滑动平移，所述X向移动平台604由第一电机601通过联轴器驱动X向丝杆螺母副602在X向滑轨603上左右移动；Y向移动平台608安装在Y向滑轨607上，并可相对滑动平移，所述Y向移动平台608由第二电机605通过联轴器驱动Y向丝杆螺母副606在Y向滑轨607上前后移动；X向移动平台604与Y向移动平台608十字交叉，两者移动方向相垂直，X向移动平台604位于Y向移动平台608的上方，X向移动平台604的X向滑轨603及第一电机601固定在Y向移动平台608的上表面；所述升降机构5包括下固定座504、下移动座506、移动导轨507、上固定座501、上移动座508、X型铰链架505及Z向升降平台510；所述移动导轨507设有上下两对，下移动座506与下方的移动导轨507滑动连接，上移动座508与上方的移动导轨507滑动连接；所述Z向升降平台510由第三电机502通过联轴器驱动Z向丝杆螺母副503带动推板509，进而推动下移动座506在左右滑动，最终驱动X型铰链架505变形使Z向升降平台510上下升降；所述升降机构5的下固定座504与下方的移动导轨507固定在十字滑台6上；所述左右旋转机构4包括XZ面电机座404、第四电机405、XZ面啮合齿轮406、XZ面转轴403、XZ面轴承座402、支座401及XZ面转动平台407；所述第四电机405安装在XZ面电机座404上，第四电机405通过联轴器驱动XZ面啮合齿轮406运动，带动与XZ面啮合齿轮406所固定连接的XZ面转轴403运动，从而驱动与XZ面转轴403上固定连接的XZ面转动平台407左右摆动；所述左右旋转机构4的XZ面轴承座402及XZ面电机座404安装在升降机构5上表面，与Z向升降平台510固定连接；所述前后旋转机构3包括YZ面电机座304、第五电机305、YZ面啮合齿轮301、YZ面转轴303、YZ面轴承座302及YZ面转动平台306；所述第五电机305安装在YZ面电机座304上，第五电机305通过联轴器驱动YZ面啮合齿轮301运动，带动与YZ面啮合齿轮301上所固定连接的YZ面转轴303运动，从而可驱动与YZ面转轴303上固定连接的YZ面转动平台306前后摆动；所述前后旋转机构3的YZ面轴承座302及YZ面电机座304安装在左右旋转机构4上表面，与XZ面转动平台407固定连接，从而前后旋转机构3可随XZ面转动平台407的左右摆动而随之摆动；YZ面转动平台306的中心设有平旋座孔3062，平旋座孔3062与平旋机构2固定连接，YZ面转动平台306的偏心位置设有平旋轴孔3061，平旋轴孔3061与平旋机构2配合连接，从而平旋机构2安装在YZ面转动平台306上，能随YZ面转动平台306一起做前后摆动。

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