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龙图腾网恭喜武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利机器人的控制方法、机器人以及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115703227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110884890.7，技术领域涉及：B25J3/00；该发明授权机器人的控制方法、机器人以及计算机可读存储介质是由陶红武;张阳;谢强设计研发完成，并于2021-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的控制方法、机器人以及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人的控制方法、机器人以及计算机可读存储介质。本申请通过预先确定远心不动点的位置信息，从而在从动机械臂的运动控制中，根据主操作手提供的位移增量以该远心不动点保持固定位置为约束条件，控制执行器械末端达到目标位置，实现了主动RCM运动约束，解决了相关技术中的RCM运动约束依赖于平行四边形结构导致的机器人的从动机械臂的结构设计复杂、空间占用率大的问题。本实施例通过避免RCM运动约束对从动机械臂结构的依赖，能够降低从动机械臂的结构设计难度，显著降低设计和制造成本。

本发明授权机器人的控制方法、机器人以及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的控制方法，所述机器人包括从动机械臂，所述从动机械臂的机械臂末端固定连接有执行连杆，所述执行连杆末端设置有执行器械，其特征在于，所述机器人的控制方法包括：步骤1，在所述执行连杆上确定一个点作为所述从动机械臂的远心不动点，并确定所述远心不动点的位置信息；步骤2，确定所述执行器械末端在当前位置的位姿信息，并基于主操作手提供的所述执行器械末端的位移增量和所述执行器械末端在当前位置的位姿信息中的位置信息，确定所述执行器械末端在目标位置的位置信息；其中，基于主操作手提供的位移增量和所述执行器械末端在当前位置的位姿信息中的位置信息，确定所述执行器械末端在目标位置的位置信息包括：获取所述主操作手提供的位移增量；将所述位移增量按照运动顺序依次分解为多个目标位移增量；以及基于各所述目标位移增量和所述执行器械末端在当前位置的位置信息，确定按照运动顺序依次排列的多个目标位置的位置信息；其中，对于每个目标位置，按照运动顺序依次执行步骤3；步骤3，基于所述执行器械末端在当前位置的位姿信息、在目标位置的位置信息，以所述远心不动点保持固定位置为约束，确定所述机械臂末端从当前位置运动到目标位置的位姿转换关系，基于逆运动学由所述位姿转换关系解算得到所述从动机械臂各关节的关节角度，以及基于所述从动机械臂各关节的关节角度控制所述从动机械臂。

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