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龙图腾网恭喜发那科株式会社申请的专利机器人、零点标定夹具、零点标定系统以及零点标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115956016B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180049930.4，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权机器人、零点标定夹具、零点标定系统以及零点标定方法是由山口光大;井上俊彦设计研发完成，并于2021-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人、零点标定夹具、零点标定系统以及零点标定方法在说明书摘要公布了：一种机器人，其在构成关节轴且被支撑为能够相对移动的两个部件3、4上分别设置有V字槽12、22或者V字突起，所述V字槽12、22具备在与移动方向正交的方向上延伸的直线状的槽底处相交的两个倾斜内表面，所V字突起具备在与移动方向正交的方向上延伸的直线状的棱处相交的两个倾斜外表面，在关节轴的两个部件3、4配置于预定的动作位置时，所述V字槽12、22或者所述V字突起配置于使槽底彼此、棱彼此或者槽底与棱一致的位置。

本发明授权机器人、零点标定夹具、零点标定系统以及零点标定方法在权利要求书中公布了：1.一种零点标定夹具，其特征在于，具备：第一夹具，其具备凸部或者凹部，所述凸部具有能够与机器人的构成关节轴且被支撑为能够相对移动的两个部件中的一个部件的V字槽的两个倾斜内表面同时紧贴的形状，所述凹部具有能够与一个所述部件的V字突起的两个倾斜外表面同时紧贴的形状，所述机器人在所述两个部件上分别设置有所述V字槽或者所述V字突起，所述V字槽具备在与移动方向正交的方向上延伸的直线状的槽底处相交的两个所述倾斜内表面，所述V字突起具备在与移动方向正交的方向上延伸的直线状的棱处相交的两个所述倾斜外表面，在所述关节轴的两个所述部件配置于预定的动作位置时，所述V字槽或者所述V字突起配置于使所述槽底彼此、所述棱彼此或者所述槽底与所述棱一致的位置，在将所述凸部与所述V字槽抵接、或者将所述凹部与所述V字突起抵接的状态下，所述第一夹具相对于一个所述部件在所述移动方向上被定位；以及第二夹具，其具备凸部或者凹部，所述凸部具有能够与所述机器人的另一个所述部件的所述V字槽的两个所述倾斜内表面同时紧贴的形状，所述凹部具有能够与另一个所述部件的所述V字突起的两个所述倾斜外表面同时紧贴的形状，在将所述凸部与所述V字槽抵接、或者将所述凹部与所述V字突起抵接的状态下，所述第二夹具相对于另一个所述部件在所述移动方向上被定位，所述第一夹具或者所述第二夹具中的一个具备在定位于所述部件的状态下在与所述移动方向正交的方向上延伸的基准面，所述第一夹具或者所述第二夹具中的另一个具备在定位于所述部件的状态下，能够测量沿着所述移动方向到所述基准面为止的距离的测量仪器。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。