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龙图腾网恭喜湖北英特搏智能机器有限公司申请的专利一种可转换传动模式的绳索传动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112807195B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110201084.5，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种可转换传动模式的绳索传动装置是由柳锴;何杰;李金华;熊蔡华;孙容磊设计研发完成，并于2021-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可转换传动模式的绳索传动装置在说明书摘要公布了：本发明涉及康复医疗设备技术领域，尤其涉及一种可转换传动模式的绳索传动装置，包含左机械手臂机构、右机械手臂机构、力传导机构、动滑轮机构、弹簧插销机构、线性滑轨、导向轮、机架。弹簧插销机构用于锁定和解锁动滑轮机构，从而改变力传导机构的传动模式，进而改变左机械手臂机构与右机械手臂机构运动模式，进行镜像或非镜像康复运动训练。本发明可普遍用于绳驱双臂无动力外骨骼康复装置运动模式的转换，根据不同的患者，可实现关节镜像和非镜像康复训练模式的自由切换，提高康复机器人对于不同患者的适用性，保障康复训练的有效进行。

本发明授权一种可转换传动模式的绳索传动装置在权利要求书中公布了：1.一种可转换传动模式的绳索传动装置，其特征在于：包括左机械手臂机构1、右机械手臂机构2、力传导机构3、动滑轮机构4、弹簧插销机构5、线性滑轨6、导向轮7、机架8，所述左机械手臂机构1、右机械手臂机构2、弹簧插销机构5、线性滑轨6和导向轮7均固定在所述机架8上；所述左机械手臂机构1的一侧与所述力传导机构3的第一钢丝绳303的一端固定，所述第一钢丝绳303的另一端绕过动滑轮机构4的双槽滑轮405的第一绳槽4051的下半圆绳槽，并与右机械手臂机构2的一侧固定；所述左机械手臂机构1的另一侧与所述力传导机构3的第二钢丝绳304的一端固定，所述第二钢丝绳304的另一端依次绕过左侧的导向轮7、双槽滑轮405的第二绳槽4052的上半圆绳槽、右侧的导向轮7，并与右机械手臂机构2的另一侧固定；所述第一钢丝绳303与所述第二钢丝绳304形成闭合的力传递回路；所述左机械手臂机构1同第一钢丝绳303、第二钢丝绳304的连接方式，与右机械手臂机构2同第一钢丝绳303、第二钢丝绳304的连接方式相反；所述动滑轮机构4可滑动的设置在线性滑轨6上，所述弹簧插销机构5在锁定状态下，弹簧插销机构5的止动插销502插入双槽滑轮405的空心轴中，将动滑轮机构4同轴固定在线性滑轨6上，且动滑轮机构4的双槽滑轮405可沿轴线旋转；所述弹簧插销机构5在解锁状态下，所述动滑轮机构4的双槽滑轮405可相对轴线旋转以及沿线性滑轨6滑动。

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