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龙图腾网恭喜北京小米移动软件有限公司申请的专利标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114693770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011633415.4，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权标定方法及装置是由韩雪松;张会强;曹燕仪设计研发完成，并于2020-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本标定方法及装置在说明书摘要公布了：本公开提供一种标定方法及装置。所述方法应用于设备，所述方法包括：响应于所述工作组件移动至当前工位，确定所述工作组件从基准工位移动至所述当前工位的移动信息，根据所述移动信息和在所述工作组件位于所述基准工位时使用的基准标定关系，确定在所述工作组件位于所述当前工位时使用的修正信息，使用所述修正信息对所述基准标定关系进行修正，获得在所述工作组件位于所述当前工位时使用的目标标定关系。本公开实施例提供的标定方法具有操作简单等特点，只需标定出基准标定关系，相比于现有技术，减少了标定标定关系的次数，缩短了标定工作消耗的时间。

本发明授权标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种标定方法，其特征在于，应用于设备，所述设备用于确定图像采集组件与工作组件的标定关系，所述方法包括：响应于所述工作组件移动至当前工位，确定所述工作组件从基准工位移动至所述当前工位的移动信息；根据所述移动信息和在所述工作组件位于所述基准工位时使用的基准标定关系，确定在所述工作组件位于所述当前工位时使用的修正信息，其中，所述基准标定关系是在所述工作组件位于所述基准工位时，所述图像采集组件使用的图像坐标系与所述工作组件使用的世界坐标系的转换关系；使用所述修正信息对所述基准标定关系进行修正，获得在所述工作组件位于所述当前工位时使用的目标标定关系；其中，所述移动信息包括平移信息和旋转信息，所述平移信息包括平移矩阵，所述旋转信息包括旋转矩阵；所述基准标定关系包括基准坐标系转换矩阵；所述根据所述移动信息和在所述工作组件位于所述基准工位时使用的基准标定关系，确定在所述工作组件位于所述当前工位时使用的修正信息，包括：根据所述平移矩阵、所述旋转矩阵和所述基准坐标系转换矩阵，获得在所述工作组件位于所述当前工位时使用的修正矩阵；所述目标标定关系包括目标坐标系转换矩阵；所述使用所述修正信息对所述基准标定关系进行修正，获得在所述工作组件位于所述当前工位时使用的目标标定关系，包括：相乘所述修正矩阵和所述基准坐标系转换矩阵，获得所述目标坐标系转换矩阵。

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